[实用新型]一种干细胞检测设备的精准机械手机构

说明书

本实用新型公开了一种干细胞检测设备的精准机械手机构，包括底座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂第六机械臂和夹具。通过在培养箱内设置第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂和第六机械臂可以实现夹取培养瓶或收集瓶时可以任意角度摆动，其中底座和第一机械臂可以带动培养瓶或收集瓶作360度的周向运动，第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂可以带动培养瓶或收集瓶作不同高度的移动，避免不规则瓶体出现夹取不稳定或放置不到位的情况，当瓶体需要倾斜摇晃时，通过将第四机械臂和第六机械臂倾斜一定的角度，然后将第五机械臂转动，则可以将瓶体进行摇晃，实现了瓶体的自动化操作。

技术领域

本实用新型涉及生物监测设备领域，特别涉及一种干细胞检测设备的精准机械手机构。

背景技术

简单来讲，干细胞是一类具有自我更新能力的细胞、能够产生至少一种类型的、高度分化的子代细胞。多年来对干细胞的定义不断进行修正，并从不同的层面上来进行定义。

但是，现有的干细胞检测一般采用人工从培养箱将培养瓶从相应的恒温设备取出，然后再移动至测试装置上，对干细胞的活性、细胞培养情况等数据进行检测，从而获取相关的数据。但是，对于一些实验场所来说，温度的变化以及人手的温度可能引起培养瓶内干细胞的变化(例如温度变化造成干细胞死亡、降低活性、活性增强的问题)，从而影响了干细胞的检测数据，不利于获取较为全面的数据结果，同时当检测到培养液不足时，也需要进行人工添加，存在污染实验品的问题。但是，受培养瓶或者收集瓶的不规则形状，现有的机械手一般只能作单一的动作，不能完成倾斜、倒取、摇晃的动作，影响了培养瓶的自动化监测。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种干细胞检测设备的精准机械手机构，旨在通过设置机械手可以实现培养瓶或收集瓶的多角度移动，且可以完成摇晃、倒取等动作，实现培养瓶的自动化监测。

为实现上述目的，本实用新型提出一种干细胞检测设备的精准机械手机构，包括底座、枢转安装于底座的第一机械臂、枢转安装于第一机械臂的第二机械臂、枢转安装有第二机械臂的第三机械臂、枢转安装于第三机械臂的第四机械臂、枢转安装于第四机械臂的第五机械臂以及枢转安装于第五机械臂的第六机械臂，所述第六机械臂安装有夹具；

所述第一机械臂可以底座上壁为轴心水平旋转，

所述第二机械臂可以第一机械臂后端为轴点前后摆动，

所述第三机械臂可以第二机械臂后端为轴点前后摆动，

所述第四机械臂可以第三机械臂后端为轴点前后摆动，

所述第五机械臂可以第四机械臂后端为轴点水平旋转，

所述第六机械臂可以第五机械臂后端为轴点前后摆动。

优选地，所述底座设有驱动第一机械臂的第一驱动装置，所述第一机械臂设有驱动第二机械臂的第二驱动装置，所述第二机械臂设有驱动第三机械臂的第三驱动装置，所述第三机械臂设有驱动第四机械臂的第四驱动装置，所述第四机械臂设有驱动第五机械臂的第五驱动装置，所述第五机械臂设有驱动第六机械臂的第六驱动装置。

优选地，所述第一驱动装置，第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置和第六驱动装置均为旋转电机和谐波减速机，所述旋转电机与相应机械臂之间设有中间件。

优选地，所述底座和第一机械臂分别设有第一定位部和第二定位部，所述第一定位部和第二定位部可将第一机械臂与预定位置相对应。

优选地，所述第一定位部和第二定位部为位置感应器。

优选地，所述第二机械臂呈“工”型状。

优选地，所述夹具为弧形吸盘。

优选地，所述夹具为相对设置的夹持部，所述第六机械臂设有驱动夹持部相对运动的伺服电机。