[实用新型]一种干细胞检测设备的精准机械手机构

权利要求书

1.一种干细胞检测设备的精准机械手机构，其特征在于，包括底座、枢转安装于底座的第一机械臂、枢转安装于第一机械臂的第二机械臂、枢转安装有第二机械臂的第三机械臂、枢转安装于第三机械臂的第四机械臂、枢转安装于第四机械臂的第五机械臂以及枢转安装于第五机械臂的第六机械臂，所述第六机械臂安装有夹具；

所述第一机械臂可以底座上壁为轴心水平旋转，

所述第二机械臂可以第一机械臂后端为轴点前后摆动，

所述第三机械臂可以第二机械臂后端为轴点前后摆动，

所述第四机械臂可以第三机械臂后端为轴点前后摆动，

所述第五机械臂可以第四机械臂后端为轴点水平旋转，

所述第六机械臂可以第五机械臂后端为轴点前后摆动。

2.如权利要求1所述的干细胞检测设备的精准机械手机构，其特征在于：所述底座设有驱动第一机械臂的第一驱动装置，所述第一机械臂设有驱动第二机械臂的第二驱动装置，所述第二机械臂设有驱动第三机械臂的第三驱动装置，所述第三机械臂设有驱动第四机械臂的第四驱动装置，所述第四机械臂设有驱动第五机械臂的第五驱动装置，所述第五机械臂设有驱动第六机械臂的第六驱动装置。

3.如权利要求2所述的干细胞检测设备的精准机械手机构，其特征在于：所述第一驱动装置，第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置和第六驱动装置均为旋转电机和谐波减速机，所述旋转电机与相应机械臂之间设有中间件。

4.如权利要求3所述的干细胞检测设备的精准机械手机构，其特征在于：所述底座和第一机械臂分别设有第一定位部和第二定位部，所述第一定位部和第二定位部可将第一机械臂与预定位置相对应。

5.如权利要求4所述的干细胞检测设备的精准机械手机构，其特征在于：所述第一定位部和第二定位部为位置感应器。

6.如权利要求1所述的干细胞检测设备的精准机械手机构，其特征在于：所述第二机械臂呈“工”型状。

7.如权利要求5所述的干细胞检测设备的精准机械手机构，其特征在于：所述夹具为弧形吸盘。

8.如权利要求7所述的干细胞检测设备的精准机械手机构，其特征在于：所述夹具为相对设置的夹持部，所述第六机械臂设有驱动夹持部相对运动的伺服电机。

9.如权利要求8所述的干细胞检测设备的精准机械手机构，其特征在于：还包括控制装置，所述控制装置电连接有伺服电机、旋转电机、谐波减速机和位置感应器电连接并可控制上述装置的开启和关闭。