[实用新型]一种八推进器作业级水下机器人

说明书

本实用新型涉及一种八推进器作业级水下机器人，其括：机器人本体、水平运动单元、垂直运动单元、核心舱和视觉单元；所述机器人本体的前部和后部都设置有所述水平运动单元和所述垂直运动单元，位于所述机器人本体的中部设置有所述核心舱，所述视觉单元设置在所述机器人本体的前部中心位置处；所述水平运动单元、所述垂直运动单元和所述视觉单元都与所述核心舱电连接，进行信息交互。本实用新型的能克服水下失衡的问题，同时拥有负载能力，灵活度符合作业级标准。本实用新型可以广泛在水下作业机器人技术领域中应用。

技术领域

本实用新型涉及一种水下作业机器人技术领域，特别是关于一种八推进器作业级水下机器人。

背景技术

在我国，水下机器人主要是依赖于人和简单的潜水器，较为复杂、危险的水下环境对人的生命安全造成较大威胁，大多数的水下机器人都会有负载小、反应时间慢或者不够灵活等缺点。

传统的水下机器人推进器布局方式一般有以下几种：1、两个水平推进器、一个侧向推进器和一个垂向推进器。2、两个水平布置的推进器、两个斜垂向布置的推进器。3、四个水平推进器、一个垂向推进器。4、四个水平推进器、四个垂向推进器。第一种布局的水下机器人兼顾了水平运动、侧移、垂向运动的功能，但是负载能力较小；第二种布局的水下机器人在侧向移动式机器人容易上下移动，运动轨迹不明确，负载能力较小；第三种水平方向移动灵活，但是负载能力低，适合观察级水下机器人，不适合用在作业级；第四种布局具有较好的负载能力但是不灵活，在水下作业行动不便。

以上四种水下机器人在前端进行挂载设备时，在水下运动容易出现失衡现象。

发明内容

针对上述问题，本实用新型的目的是提供一种八推进器作业级水下机器人，其能克服水下失衡的问题，同时拥有负载能力，灵活度符合作业级标准。

为实现上述目的，本实用新型采取以下技术方案：一种八推进器作业级水下机器人，其包括：机器人本体、水平运动单元、垂直运动单元、核心舱和视觉单元；所述机器人本体的前部和后部都设置有所述水平运动单元和所述垂直运动单元，位于所述机器人本体的中部设置有所述核心舱，所述视觉单元设置在所述机器人本体的前部中心位置处；所述水平运动单元、所述垂直运动单元和所述视觉单元都与所述核心舱电连接，进行信息交互。

进一步，所述机器人本体包括左侧面板、右侧面板、上侧面板和下侧面板；所述左侧面板和所述右侧面板之间设置有所述上侧面板和所述下侧面板，且所述上侧面板和所述下侧面板之间形成各部件的容置空间；位于该容置空间的中部设置有所述核心舱。

进一步，所述左侧面板和所述右侧面板的两端部都设置有侧部拓展接口；所述上侧面板的前部设置有上侧拓展接口，所述下侧面板的前部设置有下侧拓展接口。

进一步，所述上侧面板和所述下侧面板的四个顶角处均设置为内凹式的弧形结构，用于安装所述垂直运动单元。

进一步，所述垂直运动单元包括四个垂直推进器；在所述容置空间内，四个所述垂直推进器分别位于所述下侧面板的四个顶角处，左侧的两个所述垂直推进器设置在所述左侧面板的所述侧部拓展接口上，右侧的两个所述垂直推进器设置在所述右侧面板的所述侧部拓展接口上；且各所述垂直推进器分别与所述下侧面板呈垂直状态设置。

进一步，各所述垂直推进器均通过螺栓固定在所述机器人本体的所述左侧面板和所述右侧面板上。

进一步，所述水平运动单元包括四个水平推进器；在所述容置空间内，四个所述水平推进器分别倾斜设置在所述下侧面板的四个顶角处，与所述垂直运动单元邻近。

进一步，所述水平推进器与所述下侧面板的顶角处的倾斜角度为45°。

进一步，各所述水平推进器与所述下侧面板之间均采用螺栓固定。

进一步，所述视觉单元采用水下摄像机；所述水下摄像机位于所述容置空间内，通过螺栓安装在所述上侧面板前部的所述上侧拓展接口上。