[实用新型]一种采摘机器人手臂

说明书

本实用新型公开一种采摘机器人手臂，旋转组件包括底板、设置在底板顶部的水平旋转驱动电机和设置在水平旋转驱动电机的输出端的水平旋转平台，大臂组件包括与水平旋转平台垂直设置的支撑板、设置在支撑板一侧边且输出端贯穿至支撑板另一侧边的的第一纵向旋转驱动电机和一端部与第一纵向旋转驱动电机的输出端垂直设置的大臂，小臂组件包括设置在大臂一侧边且输出端贯穿至支撑板另一侧边的的第二纵向旋转驱动电机、设置在第二纵向旋转驱动电机的输出端的旋转块、与旋转块垂直连接的直线导轨和设置在直线导轨上并可沿着直线导轨滑动的移动臂，移动臂的尾端具有夹具安装部，该种采摘机器人手臂，自由度高，能够满足多场合的使用要求。

技术领域

本实用新型涉及农业采摘技术领域，具体为一种采摘机器人手臂。

背景技术

机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置。拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿（位置和姿态）的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊；搬运压铸或冲压成型的零件或构件；进行激光切割；喷涂；装配机械零部件等等。

目前的采摘机器人手臂多数都针对特定的农业采摘或者搬运需求而特定生产，设计出来的采摘机器人手臂过度专用，不能满足多场合的使用要求。

实用新型内容

本部分的目的在于概述本实用新型的实施方式的一些方面以及简要介绍一些较佳实施方式。在本部分以及本申请的说明书摘要和实用新型名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和实用新型名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本实用新型的范围。

鉴于上述和/或现有采摘机器人手臂中存在的问题，提出了本实用新型。

因此，本实用新型的目的是提供一种采摘机器人手臂，自由度高，能够满足多场合的使用要求。

为解决上述技术问题，根据本实用新型的一个方面，本实用新型提供了如下技术方案：

一种采摘机器人手臂，其包括：

旋转组件，包括底板、设置在所述底板顶部的水平旋转驱动电机和设置在所述水平旋转驱动电机的输出端的水平旋转平台；

大臂组件，包括与所述水平旋转平台垂直设置的支撑板、设置在所述支撑板一侧边且输出端贯穿至支撑板另一侧边的的第一纵向旋转驱动电机和一端部与所述第一纵向旋转驱动电机的输出端垂直设置的大臂；

小臂组件，包括设置在大臂一侧边且输出端贯穿至支撑板另一侧边的的第二纵向旋转驱动电机、设置在所述第二纵向旋转驱动电机的输出端的旋转块、与所述旋转块垂直连接的直线导轨和设置在所述直线导轨上并可沿着直线导轨滑动的移动臂，所述移动臂的尾端具有夹具安装部。

作为本实用新型所述的一种采摘机器人手臂的一种优选方案，其中，所述旋转组件还包括与所述底板垂直设置且包围所述平旋转驱动电机的侧板和垂直设置在所述侧板顶部的顶板。

作为本实用新型所述的一种采摘机器人手臂的一种优选方案，其中，所述旋转组件还包括谐波减速器，所述谐波减速器设置在所述顶板的底部，且所述谐波减速器输入端与所述水平旋转驱动电机的输出端连接，所述谐波减速器的输出端与所述水平旋转平台连接。

作为本实用新型所述的一种采摘机器人手臂的一种优选方案，其中，所述水平旋转平台的顶部还对称设置有位于所述支撑板两侧的加强支撑部件，所述加强支撑部件的截面呈型，且该加强支撑部件的底面与所述水平旋转平台的顶面连接，其侧面与所述支撑板的侧面贴合接触。

作为本实用新型所述的一种采摘机器人手臂的一种优选方案，其中，所述小臂组件还包括设置在所述直线导轨端部的支撑部，所述支撑部上安装与所述直线导轨平行的伸缩部件，所述伸缩部件的伸缩杆与所述移动臂连接，驱动所述移动臂沿着所述直线导轨移动。