[实用新型]一种采摘机器人手臂

权利要求书

1.一种采摘机器人手臂，其特征在于，包括：

旋转组件（100），包括底板（110）、设置在所述底板（110）顶部的水平旋转驱动电机（120）和设置在所述水平旋转驱动电机（120）的输出端的水平旋转平台（130）；

大臂组件（200），包括与所述水平旋转平台（130）垂直设置的支撑板（210）、设置在所述支撑板（210）一侧边且输出端贯穿至支撑板（210）另一侧边的第一纵向旋转驱动电机（220）和一端部与所述第一纵向旋转驱动电机（220）的输出端垂直设置的大臂（230）；

小臂组件（300），包括设置在大臂（230）一侧边且输出端贯穿至支撑板（210）另一侧边的第二纵向旋转驱动电机（310）、设置在所述第二纵向旋转驱动电机（310）的输出端的旋转块（320）、与所述旋转块（320）垂直连接的直线导轨（330）和设置在所述直线导轨（330）上并可沿着直线导轨滑动的移动臂（340），所述移动臂（340）的尾端具有夹具安装部（340a）。

2.根据权利要求1所述的一种采摘机器人手臂，其特征在于，所述旋转组件（100）还包括与所述底板（110）垂直设置且包围所述平旋转驱动电机（120）的侧板（140）和垂直设置在所述侧板（140）顶部的顶板（150）。

3.根据权利要求2所述的一种采摘机器人手臂，其特征在于，所述旋转组件（100）还包括谐波减速器（160），所述谐波减速器（160）设置在所述顶板（150）的底部，且所述谐波减速器（160）输入端与所述水平旋转驱动电机（120）的输出端连接，所述谐波减速器（160）的输出端与所述水平旋转平台（130）连接。

4.根据权利要求1所述的一种采摘机器人手臂，其特征在于，所述水平旋转平台（130）的顶部还对称设置有位于所述支撑板（210）两侧的加强支撑部件（130a），所述加强支撑部件（130a）的截面呈L型，且该加强支撑部件（130a）的底面与所述水平旋转平台（130）的顶面连接，其侧面与所述支撑板（210）的侧面贴合接触。

5.根据权利要求1所述的一种采摘机器人手臂，其特征在于，所述小臂组件（300）还包括设置在所述直线导轨（330）端部的支撑部（350），所述支撑部（350）上安装与所述直线导轨（330）平行的伸缩部件，所述伸缩部件的伸缩杆与所述移动臂（340）连接，驱动所述移动臂（340）沿着所述直线导轨（330）移动。

6.根据权利要求5所述的一种采摘机器人手臂，其特征在于，所述伸缩部件为电动伸缩杆、液压伸缩杆或者气动伸缩杆。

7.根据权利要求1所述的一种采摘机器人手臂，其特征在于，还包括支撑座（400），所述支撑座（400）包括设置在所述底板（110）底部的竖直支杆（410）、设置在相邻两个所述竖直支杆（410）之间的连接杆（420）和与所述连接杆（420）垂直设置的延伸支杆（430）。