[实用新型]一种外骨骼机器人小腿助力结构

说明书

本实用新型公开一种外骨骼机器人小腿助力结构，涉及助力外骨骼机器人技术领域，主要结构包括小腿构件、小腿束板、脚部组件和助力装置；所述小腿构件底部与所述脚部组件相连接，所述小腿束板与所述小腿构件之间通过绑带连接；所述助力装置设置于所述脚部组件上，且所述助力装置顶部与所述小腿束板底部相连接；助力装置安装于小腿和脚部，采用弹簧装置或弹性拉带储存人体在步行、爬坡过程中的动能和势能，并在下一个步伐中释放给小腿，起到小腿助力的效果，从而降低人体能量消耗。

技术领域

本实用新型涉及助力外骨骼机器人技术领域，特别是涉及一种外骨骼机器人小腿助力结构。

背景技术

外骨骼机器人是一种用于辅助运动或加强运动能力的穿戴式机械集成系统，主要应用于军事、医疗、物流、工厂作业等领域。从动力源来分，外骨骼机器人可以分为有源外骨骼机器人与无源外骨骼机器人。有源外骨骼机器人主要依靠蓄电池或有线电力提供助力能源，而无源外骨骼机器人主要依靠机械结构储存人体自身运动产生的动能或重力势能，并在后续人体运动过程中输出能量以达到助力效果。

发明内容

为解决以上技术问题，本实用新型提供一种外骨骼机器人小腿助力结构，用于外骨骼中对人体小腿的助力。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：

本实用新型提供一种外骨骼机器人小腿助力结构，包括小腿构件、小腿束板、脚部组件和助力装置；所述小腿构件底部与所述脚部组件相连接，所述小腿束板与所述小腿构件之间通过绑带连接；所述助力装置设置于所述脚部组件上，且所述助力装置顶部与所述小腿束板底部相连接。

可选的，所述助力装置顶部与所述小腿束板底部之间通过拉绳相连接。

可选的，所述助力装置包括底座、活动块和弹性件；所述底座底部与所述脚部组件相连接，所述活动块可滑动的设置于所述底座内，所述弹性件一端与所述活动块顶部相连接，所述弹性件另一端与所述底座顶部相连接，所述活动块顶部通过拉绳与所述小腿束板相连接。

可选的，所述助力装置包括预紧结构活动端、预紧端、预紧座、安装座和弹性件；安装座包括上部和下部，上部和下部之间通过转轴可转动连接，下部与脚部组件相连接，上部与预紧座的底部相连接；预紧座与预紧端之间的相对高度可调节；预紧端上方设置有预紧结构活动端，弹性件为弹性带，弹性带绕于座轴和预紧结构活动端上。

可选的，所述小腿构件与所述脚部组件之间设置有调节机构，所述调节机构用于调整所述小腿构件与所述脚部组件之间的高度。

可选的，所述脚部组件包括脚底板和关节件；所述关节件底部与所述脚底板的外侧之间通过第一转轴可转动连接，所述关节件顶部与所述调节机构之间通过第二转轴可转动连接，且所述第一转轴的轴线与所述第二转轴的轴线相垂直。

本实用新型相对于现有技术取得了以下技术效果：

本实用新型中的外骨骼机器人小腿助力结构，主要结构包括小腿构件、小腿束板、脚部组件和助力装置；助力装置安装于小腿和脚部，采用弹簧装置或弹性拉带储存人体在步行、爬坡过程中的动能和势能，并在下一个步伐中释放给小腿，起到小腿助力的效果，从而降低人体能量消耗。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型外骨骼机器人小腿助力结构的结构示意图；

图2为本实用新型外骨骼机器人小腿助力结构中一种助力装置的结构示意图；

图3为本实用新型外骨骼机器人小腿助力结构中另一种助力装置的结构示意图。