[实用新型]一种外骨骼机器人小腿助力结构

权利要求书

1.一种外骨骼机器人小腿助力结构，其特征在于，包括小腿构件、小腿束板、脚部组件和助力装置；所述小腿构件底部与所述脚部组件相连接，所述小腿束板与所述小腿构件之间通过绑带连接；所述助力装置设置于所述脚部组件上，且所述助力装置顶部与所述小腿束板底部相连接。

2.根据权利要求1所述的外骨骼机器人小腿助力结构，其特征在于，所述助力装置顶部与所述小腿束板底部之间通过拉绳相连接。

3.根据权利要求1所述的外骨骼机器人小腿助力结构，其特征在于，所述助力装置包括底座、活动块和弹性件；所述底座底部与所述脚部组件相连接，所述活动块可滑动的设置于所述底座内，所述弹性件一端与所述活动块顶部相连接，所述弹性件另一端与所述底座顶部相连接，所述活动块顶部通过拉绳与所述小腿束板相连接。

4.根据权利要求1所述的外骨骼机器人小腿助力结构，其特征在于，所述助力装置包括预紧结构活动端、预紧端、预紧座、安装座和弹性件；安装座包括上部和下部，上部和下部之间通过转轴可转动连接，下部与脚部组件相连接，上部与预紧座的底部相连接；预紧座与预紧端之间的相对高度可调节；预紧端上方设置有预紧结构活动端，弹性件为弹性带，弹性带绕于座轴和预紧结构活动端上。

5.根据权利要求1所述的外骨骼机器人小腿助力结构，其特征在于，所述小腿构件与所述脚部组件之间设置有调节机构，所述调节机构用于调整所述小腿构件与所述脚部组件之间的高度。

6.根据权利要求5所述的外骨骼机器人小腿助力结构，其特征在于，所述脚部组件包括脚底板和关节件；所述关节件底部与所述脚底板的外侧之间通过第一转轴可转动连接，所述关节件顶部与所述调节机构之间通过第二转轴可转动连接，且所述第一转轴的轴线与所述第二转轴的轴线相垂直。