[实用新型]一种外骨骼大小腿长度调节结构

说明书

本实用新型公开一种外骨骼大小腿长度调节结构，涉及助力外骨骼机器人技术领域,包括固定件、滑动件和调节件；所述固定件用于与人体的大腿或小腿进行连接，所述调节件设置于所述固定件和所述滑动件之间用于调节所述固定件与所述滑动件之间的相对位置并使所述固定件和所述滑动件保持相对位置。人体的大腿和小腿分别通过绑带与一个滑动件进行连接，每个滑动件分别与一个固定件通过调节件进行连接，通过调节件与滑动件上的螺纹配合，调整固定件与滑动件之间的相对位置，以实现对大小腿长度的无级调节。两个固定件在位于人体膝盖处通过限位齿的啮合，使两个固定件之间的相对转动更加贴合人体膝关节运动形式。

技术领域

本实用新型涉及助力外骨骼机器人技术领域，特别是涉及一种外骨骼大小腿长度调节结构。

背景技术

近年来外骨骼机器人，越来越多的出现在大众视线内。包括无源外骨骼、有源外骨骼、康复外骨骼。不管哪种外骨骼产品，想要达到理想的人机交互效果的话，都需要与人体进行匹配，包括对长度，高度，宽度等的调节。

现有的长度调节装置存在诸多缺陷，如整体尺寸大，不能无级调节，人体穿着外骨骼时不方便调节。

发明内容

为解决以上技术问题，本实用新型提供一种外骨骼大小腿长度调节结构，更加贴合人体膝关节运动形式，同时便于长度调节。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：

本实用新型提供一种外骨骼大小腿长度调节结构，包括固定件、滑动件和调节件；所述固定件用于与人体的大腿或小腿进行连接，所述调节件设置于所述固定件和所述滑动件之间用于调节所述固定件与所述滑动件之间的相对位置并使所述固定件和所述滑动件保持相对位置。

可选的，所述滑动件朝向所述固定件的一侧设置于限位槽，所述限位槽的中部设置有半圆柱形螺纹槽；所述滑动件两侧设置有与所述限位槽相匹配的限位部，所述固定件朝向所述滑动的一侧设置有半圆柱形光槽，所述半圆柱形螺纹槽与所述半圆柱形光槽拼接呈限位调节槽，所述调节件一端位于靠近人体膝盖部位的外侧，所述调节件的另一端伸入所述限位调节槽。

可选的，所述调节件为螺杆，所述螺杆与所述限位调节槽相匹配；所述螺杆的一端设置有螺帽，所述固定件靠近人体膝盖的一端设置有第一调节通孔，所述第一调节通孔与所述半圆柱形光槽相连通，所述螺帽设置于所述第一调节通孔处。

可选的，所述调节件为螺杆，所述螺杆与所述限位调节槽相匹配；所述螺杆的一端设置有第一锥齿轮，所述固定件靠近人体膝盖的一端设置有第二调节通孔，所述第二调节通孔与所述半圆柱形光槽相连通，所述第二调节通孔处设置有第一调节旋钮，所述第一调节旋钮位于所述第二调节通孔外侧；所述第一调节旋钮同轴固定连接有一第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮相啮合。

可选的，所述调节件为螺杆，所述螺杆与所述限位调节槽相匹配；所述螺杆的一端设置有蜗轮，所述固定件靠近人体膝盖的一端设置有第三调节通孔，所述第三调节通孔与所述半圆柱形光槽相连通，所述第三调节通孔处设置有第二调节旋钮，所述第二调节旋钮位于所述第三调节通孔外侧；所述调节旋钮同轴固定连接有一蜗杆，所述蜗杆与所述蜗轮相匹配。

可选的，所述外骨骼大小腿长度调节结构还包括膝关节件，所述膝关节件的上下两端分别与一所述固定件的一端可转动连接。

可选的，所述固定件的一端的端部以及朝向人体后方的一侧设置有多个限位齿，所述多个限位齿处于同一限位齿轮上，所述膝关节件与所述固定件的连接处与所述限位齿轮同轴设置；位于所述膝关节件的上下两端的所述限位齿轮相啮合。

可选的，所述固定件靠近人体膝盖的一端且位于朝向人体的一侧设置有防护盖。

本实用新型相对于现有技术取得了以下技术效果：