[实用新型]一种气囊辅助的水下滑翔机

说明书

本实用新型提供了一种气囊辅助的水下滑翔机，涉及水下滑翔器领域。该气囊辅助的水下滑翔机包括机舱主体、第一水平机翼和第二水平机翼，第一水平机翼和第二水平机翼关于机舱主体的轴线呈对称布置；第一水平机翼或第二水平机翼上设有通信天线，机舱主体的外部安装有调节气囊，调节气囊布置于对应通信天线的一侧，且调节气囊膨胀后的形心位于机舱主体的浮心的下侧，调节气囊膨胀后使水下滑翔机整体浮心横移以产生横倾力矩。可降低浮心减小其横倾恢复力矩，并使水下滑翔机整体浮心横移产生横倾力矩，使整机稳定在一个横倾角度上，达到通信天线露出水面的目的，增加了通信天线的出水高度，可简单、有效地控制滑翔机的机身姿态，简化了整机结构。

技术领域

本实用新型涉及水下滑翔器技术领域，特别是涉及一种气囊辅助的水下滑翔机。

背景技术

水下滑翔机是一种新型的水下机器人，无需配备动力装置，具有航程大、成本低、可重复使用等优点，正逐渐应用于大范围的海洋探索工作中。

如申请公布号为CN103832564A、申请公布日为2014.06.04的中国发明专利申请公开了一种梭形水下滑翔器设计及其控制方法，并具体公开了包括流线型的外壳体和壳体内部的姿态调节模块、浮力驱动模块、尾舵模块及控制通讯模块；流线型外壳体包括主耐压舱体、水平机翼和垂直尾翼，水平机翼对称固定安装在主耐压舱体两侧，垂直尾翼分上下舵片安装在尾舱上；姿态调节模块包括俯仰机构和旋转机构，浮力驱动模块包括与外界水域相通的外皮囊和单冲程柱塞泵，泵出口与外皮囊相连；控制通讯模块包括内置于固定机翼中的天线。

其控制方法为：通过改变外皮囊的排水体积改变滑翔器的净浮力大小，从而使滑翔机产生上浮下潜的动力；在上浮下潜的过程中，通过改变重心的位置调整俯仰的姿态；通过旋转机构带动偏心电池包绕轴线转动，使重心偏离对称轴线一定角度，产生一个横倾力矩。

但是，在现有的水下滑翔器中，利用旋转机构工作来产生横倾力矩的控制难度大，存在整机结构复杂的问题。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种气囊辅助的水下滑翔机，以解决现有的水下滑翔器中，利用旋转机构工作来产生横倾力矩的控制难度大，存在整机结构复杂的问题。

本实用新型的气囊辅助的水下滑翔机的技术方案为：

气囊辅助的水下滑翔机包括机舱主体、安装在所述机舱主体上的第一水平机翼和第二水平机翼，所述第一水平机翼和第二水平机翼关于所述机舱主体的轴线呈对称布置；

所述第一水平机翼或所述第二水平机翼上设有通信天线，所述机舱主体的外部安装有调节气囊，所述调节气囊布置于对应所述通信天线的一侧，且所述调节气囊膨胀后的形心位于所述机舱主体的浮心的下侧，所述调节气囊膨胀后使水下滑翔机整体浮心横移以产生横倾力矩。

进一步的，所述第一水平机翼安装在所述机舱主体的左侧，所述第二水平机翼安装在所述机舱主体的右侧，所述通信天线设置在所述第一水平机翼上，所述调节气囊设置于所述机舱主体的下部左侧位置。

进一步的，所述机舱主体的形状为圆柱形，所述调节气囊为绕所述机舱主体的外周面延伸的弧形调节气囊，所述弧形调节气囊的内弧面贴合连接于所述机舱主体的下部左侧位置。

进一步的，所述弧形调节气囊对应的圆心角为60°至120°之间的任意角度。

进一步的，所述弧形调节气囊对应的圆心角为90°。

进一步的，所述第一水平翼、所述第二水平翼分别设置在所述机舱主体的轴向中部位置，所述调节气囊设置在所述机舱主体靠近后端的位置。

进一步的，所述机舱主体中还设有气泵，所述气泵与所述调节气囊之间连接充气管路，以在水下滑翔机上浮至水面时，控制所述气泵对所述调节气囊充气。