[实用新型]一种巢板巢盒抓取装置及脱槽回巢机器人

说明书

本实用新型公开了一种巢板巢盒抓取装置，包括可旋转的安装座，所述安装座边缘设有用于抓取巢板的真空吸盘，所述真空吸盘外侧设有用于抓取巢盒的卡钩。本实用新型进一步公开了一种脱槽回巢机器人，包括可升降、平移、以及旋转的六轴机器人，还包括上述的巢板巢盒抓取装置，所述安装座与所述六轴机器人相连。本实用新型具有结构简单、成本低、使用方便等优点。

技术领域

本实用新型涉及食品、药品包装设备，尤其涉及一种巢板巢盒抓取装置及脱槽回巢机器人。

背景技术

自动灯检机适用于制药企业对小容量导电液体异物和容器密封性检测，对于预充式注射器的自动化生产，要实现插满预充式注射器的巢板从巢盒中取出(也即脱巢)、空巢板放回巢盒(也即回巢)、以及巢盒自身的转运。现有的各类装置结构比较复杂、成本高且效率较低。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种结构简单、成本低、使用方便的巢板巢盒抓取装置。

本实用新型进一步提供一种包含上述巢板巢盒抓取装置的脱槽回巢机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种巢板巢盒抓取装置，包括可旋转的安装座，所述安装座边缘设有用于抓取巢板的真空吸盘，所述真空吸盘外侧设有用于抓取巢盒的卡钩。

作为上述技术方案的进一步改进：所述安装座为矩形结构且各侧边均设有至少一个所述真空吸盘，安装座各侧边均设有延伸部，所述延伸部上设有所述卡钩。

作为上述技术方案的进一步改进：所述卡钩与所述安装座对应的侧边之间具有夹角β，0°＜β＜90°。

作为上述技术方案的进一步改进：10°≤β≤20°。

作为上述技术方案的进一步改进：所述安装座上开设有多个通孔。

一种脱槽回巢机器人，包括可升降、平移、以及旋转的六轴机器人，还包括上述的巢板巢盒抓取装置，所述安装座与所述六轴机器人相连。

作为上述技术方案的进一步改进：所述安装座中部设有圆锥状的连接部，所述连接部与所述六轴机器人可拆卸连接。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：本实用新型公开的巢板巢盒抓取装置，在安装座边缘设有真空吸盘，对于插满预充式注射器的巢板，可以利用真空吸附固定巢板边缘，方便后续将巢板从巢盒中取出；安装座为可旋转结构并于真空吸盘外侧设有卡钩，可以通过旋转的方式使卡钩抓取巢盒的边缘部分，结构简单、成本低、使用非常方便。

本实用新型公开的脱槽回巢机器人，包括上述的巢板巢盒抓取装置，因而同样具有上述优点，通过六轴机器人带动安装座及其上的真空吸盘、卡钩整体升降、平移和旋转，能够有效地实现巢板与巢盒脱离、巢板放回巢盒及巢盒的转运。

附图说明

图1是本实用新型中巢板巢盒抓取装置的主视结构示意图。

图2是本实用新型中巢板巢盒抓取装置的立体结构示意图。

图3是本实用新型中脱槽回巢机器人第一视角的立体结构示意图。

图4是本实用新型中脱槽回巢机器人第二视角的立体结构示意图。

图中各标号表示：1、安装座；11、延伸部；12、通孔；13、连接部；2、真空吸盘；3、卡钩；4、六轴机器人；10、巢板；20、巢盒。

具体实施方式

以下结合说明书附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。