[实用新型]一种小型双目轮式移动机器人实验平台

说明书

一种小型双目轮式移动机器人实验平台，属于视觉移动机器人领域，本实用新型为了解决现有小型移动轮式机器人中采用单目摄像头难以获得深度信息、双目摄像头测量受限于基线范围，无法很好的感知环境的三维信息的问题，本实用新型提供的一种小型双目轮式移动机器人实验平台，该移动机器人实验平台通过将双目摄像头安装在支架上，并通过双目摄像头解决了现有的单目摄像头无法很好的感知环境的三维信息问题，该移动机器人平台采用云台控制双目传感器，解决了现有的固定平台无法很好的感知环境的三维信息问题，该移动机器人平台采用ARM平台完成信息处理，避免了采用笔记本电脑等方式体积和重量较大的问题。

技术领域

本实用新型属于视觉移动机器人领域，具体涉及一种小型双目轮式移动机器人实验平台。

背景技术

现有的移动轮式机器人多采用单目摄像头、双目摄像头、RGB-D摄像头、激光雷达等传感器等完成诸如机器人地图建立、导航和定位等工作。但是由于单一传感器的局限性，使得难以获得好的效果。如单目摄像头难以获得深度信息、双目摄像头测量受限于基线范围。因此，采用多中传感器的融合是一种较好的解决这一问题的方法。

当前常见的轮式机器人大多采用的方式是单目摄像头与激光雷达作为传感器来获得外部环境信息，这种方法结合了单目和激光雷达的优点。但仍然存在单目摄像头所具有的局限性。因此研发一种小型双目轮式移动机器人实验平台可以有效的解决上述缺陷是很符合实际需要的。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有小型移动轮式机器人中采用单目摄像头难以获得深度信息、双目摄像头测量受限于基线范围，无法很好的感知环境的三维信息的问题，进而提供一种小型双目轮式移动机器人实验平台。

一种小型双目轮式移动机器人实验平台，所述实验平台包括双目摄像头、云台、支架、避障雷达、移动底盘、控制器和ARM开发板，所述支架沿竖直方向设置在移动底盘上，且支架的一端与移动底盘的上表面固定连接，避障雷达固接在移动底盘的上表面上，且避障雷达的探测端朝向移动底盘的前进方向，云台设置在支架的顶部，且云台与支架固定连接，双目摄像头设置在云台上，且双目摄像头与云台固定连接，控制器和ARM开发板均安装在移动底盘上，双目摄像头与ARM开发板信号连接，避障雷达与ARM开发板信号连接，控制器与移动底盘上的动力单元相连，控制器与云台上的转动单元相连；

进一步地，所述移动底盘包括支撑板、电机、一号舵机、主动齿轮、从动齿轮、主动轮组件和从动轮组件，电机设置支撑板的下方，且电机的壳体与支撑板的下表面固定连接，主动齿轮套装在电机的动力输出轴上，主动轮组件靠近电机设置，且主动轮组件与支撑板转动连接，从动齿轮套设在主动轮组件上，且主动齿轮与从动齿轮齿啮合设置，从动轮组件沿支撑板长度方向的中心线与主动轮组件平行相对设置，从动轮组件通过连接件与一号舵机的动力输出轴相连，一号舵机中动力输出轴的轴线与支撑板的下表面垂直设置，一号舵机的壳体与支撑板的下表面固定连接；

进一步地，所述主动轮组件包括主动轴和两个主动轮，支撑板下表面沿支撑板长度方向的中心线对称设有两个连接耳，每个连接耳的一端与支撑板的下表面固定连接，主动轴插设在两个连接耳，且主动轴的两端分别延伸至距离其最近的连接耳的外侧，主动轴与两个连接耳均为转动连接，每个主动轮套设在主动轴的一端上，且每个主动轮与主动轴固定连接，从动齿轮设置在两个连接耳之间，且从动齿轮套装在主动轴上；

进一步地，所述连接件包括水平套管和竖直套管，水平套管的轴线和竖直套管的轴线垂直设置，且竖直套管的一端与水平套管的外圆面固定连接，竖直套管套装在一号舵机的动力输出轴上，水平套管套装在从动轮组件上；

进一步地，所述从动轮组件包括从动轴和两个从动轮，水平套管套设在从动轴的中部，且水平套管与从动轴转动连接，每个从动轮套装在从动轴的一端上，且每个从动轮与从动轴固定连接；

进一步地，所述支撑板的下表面加工有安装槽，安装槽与一号舵机对应设置，一号舵机的壳体设置在安装槽中，且一号舵机的壳体与安装槽的底部固定连接；