[实用新型]一种小型双目轮式移动机器人实验平台

权利要求书

1.一种小型双目轮式移动机器人实验平台，其特征在于：所述实验平台包括双目摄像头(1)、云台(2)、支架(3)、避障雷达(4)、移动底盘(5)、控制器(6)和ARM开发板(7)，所述支架(3)沿竖直方向设置在移动底盘(5)上，且支架(3)的一端与移动底盘(5)的上表面固定连接，避障雷达(4)固接在移动底盘(5)的上表面上，且避障雷达(4)的探测端朝向移动底盘(5)的前进方向，云台(2)设置在支架(3)的顶部，且云台(2)与支架(3)固定连接，双目摄像头(1)设置在云台(2)上，且双目摄像头(1)与云台(2)固定连接，控制器(6)和ARM开发板(7)均安装在移动底盘(5)上，双目摄像头(1)与ARM开发板(7)信号连接，避障雷达(4)与ARM开发板(7)信号连接，控制器(6)与移动底盘(5)上的动力单元相连，控制器(6)与云台(2)上的转动单元相连。

2.根据权利要求1中所述的一种小型双目轮式移动机器人实验平台，其特征在于：所述移动底盘(5)包括支撑板(51)、电机(52)、一号舵机(53)、主动齿轮(54)、从动齿轮(55)、主动轮组件(56)和从动轮组件(57)，电机(52)设置支撑板(51)的下方，且电机(52)的壳体与支撑板(51)的下表面固定连接，主动齿轮(54)套装在电机(52)的动力输出轴上，主动轮组件(56)靠近电机(52)设置，且主动轮组件(56)与支撑板(51)转动连接，从动齿轮(55)套设在主动轮组件(56)上，且主动齿轮(54)与从动齿轮(55)齿啮合设置，从动轮组件(57)沿支撑板(51)长度方向的中心线与主动轮组件(56)平行相对设置，从动轮组件(57)通过连接件与一号舵机(53)的动力输出轴相连，一号舵机(53)中动力输出轴的轴线与支撑板(51)的下表面垂直设置，一号舵机(53)的壳体与支撑板(51)的下表面固定连接。

3.根据权利要求2中所述的一种小型双目轮式移动机器人实验平台，其特征在于：所述主动轮组件(56)包括主动轴和两个主动轮，支撑板(51)下表面沿支撑板(51)长度方向的中心线对称设有两个连接耳，每个连接耳的一端与支撑板(51)的下表面固定连接，主动轴插设在两个连接耳，且主动轴的两端分别延伸至距离其最近的连接耳的外侧，主动轴与两个连接耳均为转动连接，每个主动轮套设在主动轴的一端上，且每个主动轮与主动轴固定连接，从动齿轮(55)设置在两个连接耳之间，且从动齿轮(55)套装在主动轴上。

4.根据权利要求3中所述的一种小型双目轮式移动机器人实验平台，其特征在于：所述连接件包括水平套管和竖直套管，水平套管的轴线和竖直套管的轴线垂直设置，且竖直套管的一端与水平套管的外圆面固定连接，竖直套管套装在一号舵机(53)的动力输出轴上，水平套管套装在从动轮组件(57)上。

5.根据权利要求4中所述的一种小型双目轮式移动机器人实验平台，其特征在于：所述从动轮组件(57)包括从动轴和两个从动轮，水平套管套设在从动轴的中部，且水平套管与从动轴转动连接，每个从动轮套装在从动轴的一端上，且每个从动轮与从动轴固定连接。

6.根据权利要求5中所述的一种小型双目轮式移动机器人实验平台，其特征在于：所述支撑板(51)的下表面加工有安装槽，安装槽与一号舵机(53)对应设置，一号舵机(53)的壳体设置在安装槽中，且一号舵机(53)的壳体与安装槽的底部固定连接。

7.根据权利要求6中所述的一种小型双目轮式移动机器人实验平台，其特征在于：所述云台(2)包括圆形固定板(21)、二号舵机(22)、连接平台(23)、连接套管(24)，三号舵机(25)、支撑平台(26)、辅助立板(27)和辅助支撑轴(28)；

连接平台(23)、圆形固定板(21)和连接套管(24)由上至下依次同轴设置，且连接套管(24)的一端与圆形固定板(21)的下表面固定连接，圆形固定板(21)上设有二号舵机(22)，且二号舵机(22)中动力输出轴的轴线与圆形固定板(21)的轴线共线设置，二号舵机(22)的壳体与圆形固定板(21)的上表面固定连接，连接平台(23)设置在二号舵机(22)中动力输出轴的端部，且连接平台(23)的下表面与二号舵机(22)中动力输出轴的端部固定连接，三号舵机(25)设置在连接平台(23)的上表面上，且三号舵机(25)中动力输出轴的轴线与二号舵机(22)中动力输出轴的轴线垂直设置，三号舵机(25)的壳体与连接平台(23)的上表面固定连接，辅助立板(27)与三号舵机(25)相背设置，辅助支撑轴(28)的一端与辅助立板(27)远离三号舵机(25)的一侧固定连接，且辅助支撑轴(28)的轴线与三号舵机(25)中动力输出轴的轴线共线设置，支撑平台(26)的下表面加工有圆柱空腔，支撑平台(26)扣装在三号舵机(25)和辅助立板(27)上，且支撑平台(26)中圆柱空腔的内壁与三号舵机(25)的动力输出轴固定连接，支撑平台(26)中圆柱空腔的内壁与辅助支撑轴(28)的另一端转动连接。