[实用新型]粉料袋夹持机械手

说明书

本实用新型涉及一种粉料袋夹持机械手，属于机械手领域，包括左夹爪、右夹爪、吊架、拉簧、气撑和压料杆；所述左夹爪和右夹爪对称分布，且分别与所述吊架旋转连接；所述压料杆设置于左夹爪和右夹爪之间，并通过伸缩缸与吊架连接；所述拉簧的一端与左夹爪或右夹爪连接，所述拉簧的另一端与吊架连接，在所述拉簧的作用下，所述左夹爪和右夹爪具有相互靠拢的运动趋势；所述气撑的一端与左夹爪或右夹爪铰接，所述气撑的另一端与吊架铰接。本实用新型所述一种粉料袋加持机械手，维护费用低，寿命长，适应性强。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种粉料袋夹持机械手。

背景技术

众所周知地，机械手的功能部件为夹爪。现有机械手大多如公开号CN206090659U，名称为垂落式抓取夹爪的专利所示，其左右夹爪大多是直接与驱动机构连接的，通过驱动机构实现左右夹爪的开合。因此，该类型机械手的夹爪大多结构比较复杂，一旦损坏，更换零件就需要较高的费用，使设备的维护用偏高。为此，需要设计一种结构简单，维护费用低的机械手。

实用新型内容

为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种粉料袋夹持机械手。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的一种粉料袋夹持机械手，包括左夹爪、右夹爪、吊架、拉簧、气撑和压料杆；所述左夹爪和右夹爪对称分布，且分别与所述吊架旋转连接；所述压料杆设置于左夹爪和右夹爪之间，并通过伸缩缸与吊架连接；所述左夹爪和吊架之间以及所述右夹爪与吊架之间均连接有拉簧，在所述拉簧的作用下，所述左夹爪和右夹爪具有相互靠拢的运动趋势；所述左夹爪和吊架之间以及所述右夹爪与吊架之间还分别连接有气撑。

优选地，所述左夹爪和右夹爪包括连接臂、固定杆、支撑杆和调整螺母；若干所述支撑杆间隔分布，所述支撑杆通过调整螺母与固定杆连接，所述连接臂的底部与固定杆连接，所述连接臂的顶端与吊架旋转连接。

优选地，所述支撑杆是由竖直部和水平部组成的“L”形，所述竖直部穿过所述固定杆，所述水平部向左夹爪和右夹爪之间延伸；所述调整螺母分置于固定杆的上方和下方并与竖直部螺接。

优选地，所述左夹爪和右夹爪的内侧分别连接有挡板，所述挡板的底部设置有半圆形的凹槽，所述凹槽与支撑杆交替分布。

优选地，所述吊架连接有销轴，所述连接臂上设置有销孔，所述销轴旋转连接于销孔内；所述连接臂上还设置有扇环形的限位槽，所述销轴上设置有限位凸起，所述限位凸起在限位槽中往复转动。

优选地，所述压料杆为圆管弯折成的矩形。

本实用新型的一种粉料袋夹持机械手，至少具有以下技术效果：

（1）本装置中的左夹爪和右夹爪是惰性部件，当压料杆向下移动时，粉料袋迫使左夹爪和右夹爪打开，粉料袋下落至预定位置；当粉料袋与左夹爪和右夹爪脱离后，在拉簧的作用下左夹爪和右夹爪恢复至原位；结构简单，设备维护成本低。

（2）现有的机械手每转移一次粉料袋需要动作两次，即抓取和放置；与现有机械手不同，本装置每转移一次粉料袋左夹爪和右夹爪只需动作一次，因此本装置执行次数少，寿命长。

（3）左夹爪和右夹爪上的支撑杆可以竖向调节，因此能够满足多种型号粉料袋的使用，适应性强。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的左视图；

图3为本实用新型的主视图；

图4为附图3中的A部放大图。