[实用新型]一种空间环境检测机器人及空间环境检测系统

说明书

本实用新型提供了一种空间环境检测机器人及空间环境检测系统，其中空间环境检测机器人包括：移动平台以及安装在所述移动平台上的激光雷达；底盘，所述底盘的底部连接有行走机构；所述底盘的顶部连接有能够使所述移动平台上下运动的升降机构，所述升降机构包括能够上下移动的齿条，所述移动平台连接在所述齿条上；所述移动平台上设置有回转机构，所述回转机构包括能够带动所述移动平台转动的回转齿轮；所述行走机构、所述升降机构以及所述回转机构能够使所述移动平台带动所述激光雷达在立体空间上对目标物检测扫描。通过将水平移动，高度调整以及回转运动进行结合，有效提高了检测效率，并提高了检测结果的准确性。

技术领域

本实用新型涉及空间环境检测领域，具体涉及一种空间环境检测机器人及空间环境检测系统。

背景技术

空间环境检测是影响智能化设备发展的一种重要技术，工业生产上，智能快递物流机器人需要实现对空间物体的精确检测，才能实现对快递包裹物体的精准投放。

目前，有多种技术已经采用图像采集来实现空间环境检测，如申请号为2017107427849的发明专利公开了一种多目立体图像信号传输方法，通过多视点立体图像传感器采集被拍摄空间不同相位的多视点立体图像信号，然后通过光纤载体实时将多路立体图像信号传输，将被拍摄的多路图像信号进行两个一组或者三个一组的配对，再将相关信息转化为三维空间的纵深坐标信息。

智能机器人的兴起对空间环境的检测提出了更高要求，现有空间环境的检测技术中，如图像检测技术、雷达波检测技术、微波检测技术、红外线检测技术、超声波检测法等对于三维立体空间环境的构建存在较大困难。

空间环境中的目标物大部分属于三维结构，传统的检测采用二维图像作为识别的数据源会存在较大的误差。此外，多数空间环境检测技术并未涉及到实现检测功能的实物仪器。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种空间环境检测机器人，能够对场景中的物体特征进行全方位的扫描识别，以从三维空间角度更加充分完全的对目标物进行检测，提高检测效率，并保证检测结果的准确性。

本实用新型提供的空间环境检测机器人，包括：移动平台以及安装在所述移动平台上的激光雷达；

底盘，所述底盘的底部连接有行走机构；

所述底盘的顶部连接有能够使所述移动平台上下运动的升降机构，所述升降机构包括能够上下移动的齿条，所述移动平台连接在所述齿条上；

所述移动平台上设置有回转机构，所述回转机构包括能够带动所述移动平台转动的回转齿轮；

所述行走机构、所述升降机构以及所述回转机构能够使所述移动平台带动所述激光雷达在立体空间上对目标物检测扫描。

进一步，所述底盘上固定安装有滑轨柱，所述滑轨柱的顶部设置有与所述齿条啮合的抬升齿轮，所述齿条可活动地连接在所述滑轨柱上。

进一步，所述滑轨柱与所述齿条之间设置有相互匹配的滑块及滑槽。

进一步，所述抬升齿轮连接有升降驱动电机，所述滑轨柱的顶部连接有用于安装所述升降驱动电机的电机座，所述抬升齿轮连接在所述升降驱动电机的输出轴上。

进一步，所述齿条能够在所述抬升齿轮转动时上下移动，用以带动所述移动平台及所述激光雷达沿所述滑轨柱升降。

进一步，所述移动平台的下部设置有推力轴承，所述回转齿轮设置在所述推力轴承的上部并固定连接在所述移动平台的底部，在所述回转齿轮的内侧啮合连接有内齿轮。

进一步，所述内齿轮连接有回转驱动电机，所述回转驱动电机包括舵机，所述内齿轮连接在所述舵机的输出轴上。

进一步，所述行走机构包括设置在所述底盘底部的行走轮，所述底盘上连接有用于驱动所述行走轮的步进电机，所述步进电机与所述行走轮一一对应。