[实用新型]捡拾机器人

说明书

本实用新型提供一种拾捡范围广且精度高、效率高的捡拾机器人，移动小车上设置有垃圾箱和机械臂，移动小车还设置有负压抽吸单元，负压抽吸单元包括风道管路，风道管路的末端与垃圾箱的箱体相通、前端与机械臂固定连接，控制单元接收视觉识别单元传递的信息并控制机械臂带动风道管路移动。相较于现有技术而言，负压抽吸单元的吸力大，对较重的白色垃圾也能轻松捡拾，而且负压抽吸范围广，无需将吸嘴紧精准地移动到垃圾所在位置，也能够对吸嘴附近一定范围内的垃圾进行抽吸，在保证抽吸精度的同时也提高了抽吸效率；同时由于风道管路的末端与垃圾箱的箱体相通的，所以垃圾箱可以制作成封闭式的，避免垃圾被带出。

技术领域

本实用新型涉及环保设备技术领域，具体涉及一种捡拾机器人。

背景技术

现阶段，用于清扫高铁站、机场、旅游景区等区域垃圾的环卫车辆多样，有扫路机、小型洗扫车等，但是这些设备都只能清理路面上的垃圾，而被旅客、游客丢弃在路边绿化带中的垃圾，例如塑料袋、废纸等白色垃圾，还需要环卫工人来捡识清理，劳动强度大、效率低。

为了解决上述问题，名称为《一种变电站环卫机器人装置》(授权公告号：CN207802789U)的中国专利公开了以下技术方案：包括小车装置，车体上设置有储物装置，储物装置前端设置有拾捡装置，拾捡装置与车体相连，拾捡装置包括机械手臂装置以及摄像头装置，机械手臂装置包括机械手臂支座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂以及抓取装置，在各个机械手臂的连接处分别设置有舵机。上述方案中，通过机械手臂上的抓取装置来抓取垃圾，然后将垃圾储存在储物装置中，一方面，上述装置要求抓取装置的抓取精度较高，才能精确抓取到垃圾，如有偏差，不仅无法将垃圾抓取，还容易误抓损坏路边绿化；另一方面抓取装置的抓取力有限，对于重量较大的垃圾容易出现掉落的风险。同时抓取装置的抓取步骤是：先抓取垃圾，然后再通过机械臂的调节将垃圾放入后方的储物装置中，再调节机械臂伸入到绿化带中进行下一件垃圾的抓取，造成拾捡效率低下，对于重量较大的垃圾还会出资按在将垃圾送往垃圾箱的过程中掉落，造成二次抓取，进一步降低工作效率；且为了实现垃圾的放入，储物装置要设计成敞口状，抓取装置在将垃圾放入储物装置时容易将储物装置内的垃圾带出。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种拾捡范围广且精度高、效率高的捡拾机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：一种捡拾机器人，包括移动小车，移动小车上设置有垃圾箱和机械臂，移动小车还设置有负压抽吸单元，负压抽吸单元包括风道管路，风道管路的末端与垃圾箱的箱体相通、前端与机械臂固定连接，控制单元接收视觉识别单元传递的信息并控制机械臂带动风道管路移动。

上述方案中，控制单元向视觉识别单元发出指令，命令其识别地面图像中塑料袋、废纸等白色垃圾，当发现目标时，控制移动小车移动到目标适当距离位置，然后控制安装有风道管路的机械臂移至目标位置，再控制负压抽吸单元对目标进行抽吸作业，目标受到负压差，被吸至风道管路末端垃圾箱内，相较于现有技术而言，负压抽吸单元的吸力大，对较重的白色垃圾也能轻松捡拾，而且负压抽吸范围广，无需将吸嘴紧精准地移动到垃圾所在位置，也能够对吸嘴附近一定范围内的垃圾进行抽吸，在保证抽吸精度的同时也提高了抽吸效率；同时由于风道管路的末端与垃圾箱的箱体相通的，所以垃圾箱可以制作成封闭式的，避免垃圾被带出。

附图说明

图1、图2为捡拾机器人的立体结构示意图。

具体实施方式