[实用新型]捡拾机器人

权利要求书

1.一种捡拾机器人，包括移动小车(10)，移动小车(10)上设置有垃圾箱(20)和机械臂(30)，其特征在于：移动小车(10)还设置有负压抽吸单元(40)，负压抽吸单元(40)包括风道管路(41)，风道管路(41)的末端与垃圾箱(20)的箱体相通、前端与机械臂(30)固定连接，控制单元(50)接收视觉识别单元(60)传递的信息并控制机械臂(30)带动风道管路(41)移动。

2.根据权利要求1所述的捡拾机器人，其特征在于：风道管路(41)的末端连接于垃圾箱(20)上端的接口处，前端固定在机械臂(30)前端端部位置处，垃圾箱(20)旁侧设置有离心风机(42)，风道管路(41)的前端还设置有吸嘴(43)。

3.根据权利要求1所述的捡拾机器人，其特征在于：所述的机械臂(30)包括固定在移动小车(10)地板上的回转盘(31)，回转盘(31)的回转中心为铅垂方向布置，驱动电机(32)驱动回转盘(31)绕其回转中心转动，第一节臂(33)的一端与回转盘(31)通过第一铰接轴铰接、另一端与第二节臂(34)通过第二铰接轴铰接，第二节臂(34)的另一端通过第三铰接轴与第三节臂(35)铰接，第一、二、三铰接轴轴芯均位于水平方向且与车长方向一致，第一、二、三电机(36、37、38)分别驱动第一、二、三节臂(33、34、35)绕着第一、二、三铰接轴转动。

4.根据权利要求2或3所述的捡拾机器人，其特征在于：风道管路(41)为软管，风道管路(41)的前端与第三节臂(35)的前端平齐布置。

5.根据权利要求4所述的捡拾机器人，其特征在于：风道管路(41)的中段通过绑带与第一、二、三节臂(33、34、35)固定。

6.根据权利要求3所述的捡拾机器人，其特征在于：第一、二、三铰接轴分别为第一、二、三电机(36、37、38)的电机轴。

7.根据权利要求1所述的捡拾机器人，其特征在于：所述的视觉识别单元(60)包括前摄像头(61)和前雷达(62)，前摄像头(61)和前雷达(62)固定在移动小车(10)前端的固定块(63)上，前摄像头(61)和前雷达(62)采集白色垃圾(A)图像并将图像传递给控制单元(50)，控制单元(50)判断出白色垃圾(A)所在位置，并控制移动小车(10)移动到对应位置。

8.根据权利要求7所述的捡拾机器人，其特征在于：视觉识别单元(60)还包括固定在第三节臂(35)前端的上摄像头(64)和上雷达(65)，上摄像头(64)和上雷达(65)采集白色垃圾(A)图像并将图像传递给控制单元(50)，控制单元(50)判断出白色垃圾(A)所在位置并控制机械臂(30)移动至对应位置。

9.根据权利要求1所述的捡拾机器人，其特征在于：控制单元(50)设置在移动小车(10)后部位置处，且控制单元(50)旁侧还设置有座椅(70)。