[实用新型]一种水下清淤机器人

说明书

本实用新型公开了一种水下清淤机器人，该水下清淤机器人包括机身、控制系统、行走系统、导航系统、滚刷和喷水装置，导航系统用于检测机器人在水下的环境并将检测数据传递给控制系统，控制系统与行走系统连接用于根据导航系统的反馈信息控制行走系统动作，滚刷设于机身底部且与地面接触用于在行走的过程中将地面上的附着物扫起，喷水装置设于机身的两侧，对滚刷行走过的地面进行喷洗。本实用新型公开的水下清淤机器人通过导航系统进行距离检测，用于控制机器人行走中与粪池中的墙壁保持一定距离以避障，完成自主导航；通过滚刷将行走过程中地面上的附着物扫起，同时配合喷水装置，形成刷洗作业，将难以清理的粘性附着物处理掉，清理效果好。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种水下清淤机器人。

背景技术

现代化养猪场大部分采用立体养殖的方式，这样既可以节约占地面积还可以提高养殖的集中度，便于自动化的实现。猪在猪栏内活动，排泄出来的猪粪通过漏粪板排入下方的水池中。

对于楼房养猪的工况，猪栏下部粪池的净高很小，工人在清理的时候完全通过高压水枪冲洗地面。但是，由于沉积时间久和上方漏粪板会阻挡冲洗时高压水流等原因，仅通过高压水很难将粪池冲洗干净。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型实施例期望提供一种可自主导航、智能、清洗效果好、作业效率高的水下清淤机器人。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种水下清淤机器人，包括机身、控制系统、行走系统、导航系统、滚刷和喷水装置，所述行走系统设于所述机身下用于驱动所述机身运动在水下运动，所述导航系统用于检测机器人在水下的环境并将检测数据传递给所述控制系统，所述控制系统与所述行走系统连接用于根据所述导航系统的反馈信息控制所述行走系统动作，所述滚刷设于所述机身底部且与地面接触用于在行走的过程中将地面上的附着物扫起，所述喷水装置设于所述机身的两侧，对所述滚刷行走过的地面进行喷洗。

优选的，所述行走系统包括驱动电机和驱动轮，所述驱动电机设于所述机身内部并与所述驱动轮连接用于带动所述驱动轮运动。

优选的，所述驱动轮为四个，每一个所述驱动轮通过单独的一个所述驱动电机控制。

优选的，每一所述驱动电机上设置用于测量所述驱动电机转速的编码器。

优选的，所述驱动轮前进的方向设置有挡泥板，所述挡泥板固定于所述滚刷上。

优选的，所述挡泥板竖向设置，所述挡泥板为角钢，所述挡泥板的开口朝运动方向设置。

优选的，所述滚刷包括设于所述机身的滚刷架以及设于所述滚刷架内的刷筒，所述刷筒由电机带动其转动，所述电机设于所述机身内。

优选的，所述导航系统包括用于检测侧壁距离的超声波测距模块和激光测距模块，所述控制系统与所述超声波测距模块和激光测距模块用于根据超声波测距模块和激光测距模块所反馈的数据控制所述行走系统行走。

优选的，所述导航系统通过升降架固定于所述机身的顶部，所述升降架包括多个可摆动的摇杆，所述摇杆的一端转动连接于所述机身上，另一端转动连接于所述导航系统。

本实用新型实施例提供的水下清淤机器人通过导航系统进行距离检测，同时用于控制机器人行走中与粪池中的墙壁保持一定距离以避障，完成自主导航，更加的智能；通过滚刷将行走过程中地面上的附着物扫起，同时配合喷水装置，形成刷洗作业，将难以清理的粘性附着物轻松地处理掉，清理效果好，作业效率高。

附图说明

图1为本实用新型提供的水下清淤机器人的结构示意图。

具体实施方式