[实用新型]一种水果采摘机械手

说明书

本实用新型提供一种水果采摘机械手，包括采摘杆、控制手柄、软胶卡爪、伸缩杆、支撑杆、输送软管、转盘、存储箱以及推车；所述控制手柄设置在所述采摘杆下方侧壁上，所述采摘杆上方固定连接在软胶卡爪的一侧；所述软胶卡爪的尾部活动连接在所述伸缩杆的一端，所述伸缩杆的另一端与所述支撑杆的一端连接；所述支撑杆的另一端通过闭门器装置与所述转盘的上部连接；输送软管的进果口通过夹箍固定设置在所述采摘杆上方的侧面，所述存储箱固定设置在推车上方的另一侧；所述输送软管的出果口通过支架朝下设置在所述存储箱的上方；通过采摘杆控制所述软胶卡爪对水果进行采摘，避免采摘工人爬高作业而出现跌落伤人事故；降低了采摘水果直接落地的损伤，提升了品质；本实用新型结构简单，制作方便。

技术领域

本实用新型专利涉及一种果树挂果采摘技术领域，尤其是一种水果采摘机械手，适用于苹果、鸭梨等果树挂果的高效采摘。

背景技术

苹果与鸭梨等水果在成熟后，需要采摘才能得到收获，由于果树较高，许多水果在采摘时，往往需要人力攀爬上较高的果树进行采摘，增加了采摘的风险，降低了收获的效率；

现有技术还出现一种机械式自动采摘，通过机械夹具夹紧果树的树干，通过振动电机的振动，将水果摇晃下来，这种方式很容易伤及树根，造成第二年果树的坏死，且掉落的水果也容易产生碰撞损伤，不利于存储运输。

实用新型内容

本实用新型的目的是，提供一种水果采摘机械手，通过采摘、收纳等一系列操作，完成水果的低损伤采摘，借助机械传动结构的助力，大大降低了采摘时的人工风险和劳动强度，结构设计科学合理，同时降低了采摘后搬运所带来的劳动强度。

一种水果采摘机械手，包括采摘杆、控制手柄、软胶卡爪、伸缩杆、支撑杆、输送软管、转盘、存储箱以及推车；

进一步的，所述控制手柄设置在所述采摘杆下方侧壁上，所述采摘杆上方固定连接在软胶卡爪的一侧；所述软胶卡爪的尾部活动连接在所述伸缩杆的一端，所述伸缩杆的另一端与所述支撑杆的一端活动连接；所述支撑杆的另一端通过闭门器装置与所述转盘的上部连接；所述转盘下部设置在所述推车上方的一侧；输送软管的进果口通过夹箍固定设置在所述采摘杆上方的侧面，且位于所述软胶卡爪的下方，通过夹箍固定的结构保证所述输送软管的进果口朝上设置，且能与采摘杆杆体方向保持同步运动；所述存储箱固定设置在推车上方的另一侧；所述输送软管的出果口通过支架朝下设置在所述存储箱的上方；所述控制手柄通过钢丝绳控制所述软胶卡爪闭合摘果，摘果后松开控制手柄，软胶卡爪通过复位弹簧实现复位；

作为一种举例说明，所述同步运动即输送软管的进果口，其圆口中心的轴向方向与采摘杆始终保持平行状态下的同步位移；

作为一种举例说明，当软胶卡爪与采摘杆呈90度夹角，且采摘杆垂直于地面时，所述进果口位于所述软胶卡爪松爪放果的正下方；

作为一种举例说明，所述伸缩杆的另一端通过阻尼转轴连接所述支撑杆的一端，阻尼转轴结构可有效防止伸缩杆抬起时出现“低头”现象，增加采摘杆的操作重量；

作为一种举例说明，所述伸缩杆的侧面还可以通过设置液压杆结构，与所述支撑杆形成三角支撑，降低伸缩杆抬起时出现“低头”现象，避免采摘杆加重；

作为一种举例说明，所述闭门器装置用于锁闭支撑杆在所述转盘上保持竖直方向固定；

作为一种举例说明，所述伸缩杆为电动伸缩杆结构，通过遥控驱动电机控制伸缩杆的伸、缩操作；

作为一种举例说明，所述软胶卡爪包括：复位弹簧、钢丝绳、卡爪以及设置在卡爪上的软胶护垫；

作为一种举例说明，所述卡爪的数量为三组；

作为一种举例说明，所述软胶护垫为软胶层；

作为一种举例说明，所述输送软管内壁设置有海绵层；