[实用新型]一种悬架结构的麦克纳姆轮移动底盘

说明书

本实用新型涉及一种悬架结构的麦克纳姆轮移动底盘，包括：第一车体、第二车体和车体间连接件；所述第一车体和第二车体通过车体间连接件铰接；所述第一车体的两侧均设有车轮组件，所述第一车体上设有第一车体连接件，所述车轮组件通过连接铰链分别与第一车体连接件相连；所述第二车体的两侧均设有车轮组件，所述第二车体上设有第二车体连接件，所述车轮组件通过连接铰链分别与第二车体连接件相连；所述车体间连接件、第一车体连接件和第二车体连接件均为活动结构。本实用新型可以根据实际的载货需求调节整个麦克纳姆轮移动底盘的尺寸，增强其对不同场景的适应能力。

技术领域

本实用新型涉及车辆工程技术领域，具体涉及一种悬架结构的麦克纳姆轮移动底盘。

背景技术

随着机器人行业的快速发展，自主移动机器人成为了机器人行业发展的一个热点。其中，基于麦克纳姆轮的移动机器人由于具备全向移动能力，相比非完整轮式移动机器人操作更灵活，得到工程人员越来越多的重视。

麦克纳姆轮是基于全方位移动方式进行移动的一种车轮，该轮的特点是在传统车轮的基础上，在轮缘上再沿与轴线成45°方向安装若干可以自由旋转的周边辊轮，这些成角度的周边辊轮把一部分的轮毂转向力转化到一个轮毂法向力上面，依靠各自轮毂的方向和速度，这些力最终在任何要求的方向上产生一个合力矢量，从而保证了平台在最终的合力矢量的方向上能自由的移动，而不改变轮毂自身的方向。通过麦克纳姆轮的组合使用和控制，可以使车体产生运动平面内的任意方向移动和转动。

虽然，麦克纳姆轮小车具有操作的高度灵活性，但是麦克纳姆轮对地面贴附的要求比常规轮子要求苛刻，任何一个轮子打滑，都容易使得小车偏离预定轨道，影响小车的运动精度。

现有的麦克纳姆轮大多是直接锁附在AGV小车的底板上或者其他机器人产品上的，并未设有悬挂装置，如公开号为CN112891796A的《一种麦克纳姆轮全向移动消防机器人》，以及公开号为CN212667026U的《一种麦克纳姆轮全向精准到位底盘装置》，这些未设置悬架装置的底盘会由于加工误差、装配误差、地面不平坦等原因，存在某一个车轮悬空的现象，导致移动平台的运动控制失效。一些麦克纳姆轮小车底盘考虑缓震使用了悬挂系统，如公开号为CN213383177U的《一种基于麦克纳姆轮的快速换模车》以及公开号为CN108045187A的《一种全向移动平台的独立悬挂机构》；车轮经过弹簧减震器的作用可沿车体竖直方向移动，但这种竖直布置的弹簧长度受车体空间限制，减震幅度有限，此外，以上专利都没有考虑前后、左右轮距的可调性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术中的不足之处，提供一种能够减震且车身尺寸可以调节的悬架结构的麦克纳姆轮移动底盘。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种悬架结构的麦克纳姆轮移动底盘，包括：

第一车体、第二车体和车体间连接件；

所述第一车体和第二车体通过车体间连接件铰接；

所述第一车体的两侧均设有车轮组件，所述第一车体上设有第一车体连接件，所述车轮组件通过连接铰链分别与第一车体连接件相连；

所述第二车体的两侧均设有车轮组件，所述第二车体上设有第二车体连接件，所述车轮组件通过连接铰链分别与第二车体连接件相连；

所述车体间连接件、第一车体连接件和第二车体连接件均为活动结构，所述车体间连接件可调节所述第一车体和第二车体之间的距离，所述第一车体连接件可调节所述第一车体两侧车轮组件之间的距离，所述第二车体连接件可调节所述第二车体两侧车轮组件之间的距离。

更进一步的说明，还包括减震器，所述减震器对称的设置在所述车体间连接件与第一车体之间、车体间连接件与第二车体之间、第一车体连接件与车轮组件之间、第二车体连接件与车轮组件之间。