[实用新型]一种边模夹持装置及具有其的置模机械手

说明书

本实用新型提供了一种边模夹持装置及具有其的置模机械手，涉及夹取设备技术领域；边模夹持装置包括固定架和连接于固定架下方的第一夹持机构和第二夹持机构；第一夹持机构用于夹持第一边模，并使第一边模处于第一水平位置；第二夹持机构用于夹持第二边模，并使第二边模处于第二水平位置；其中，处于第一水平位置的第一边模与处于第二水平位置的第二边模呈上、下叠放状态，且长度延伸方向相同。本实用新型利用在一次夹持作业中可以完成两根边模的夹取，并可以夹持叠放在一起的第一边模和第二边模，在提高夹取作业效率的同时，不会增加置模机械手作业过程中的占用的横向空间。

技术领域

本实用新型涉及夹取设备技术领域，具体而言，涉及一种边模夹持装置及具有其的置模机械手。

背景技术

置模机械手是混凝土预制构件自动化生产线中关键的设备，它位于模台清洗设备和钢筋上线设备之间。在混凝土预制构件生产线中，需要对边模进行快装快拆，因此置模机械手的效率对整个产线的产能有极大影响。

目前，现有的置模机械手主要包括XYZ三轴桁架平台和Z轴末端的夹持装置，在抓取边模时，夹持装置一次夹持一根边模，然后将边模移动到模台的指定位置，但是，由于置模机械手70％以上的工作时间花费在边模抓取与移动到位的动作上，故一次夹持一根边模的这种方式，工作效率极低。

实用新型内容

本实用新型的第一目的在于提供一种边模夹持装置，以解决现有的夹持装置一次只能夹持一根边模，工作效率低下的问题。

为解决上述问题，本实用新型首先提供了一种边模夹持装置，包括固定架和连接于所述固定架下方的第一夹持机构和第二夹持机构；所述第一夹持机构用于夹持第一边模，并使所述第一边模处于第一水平位置；所述第二夹持机构用于夹持第二边模，并使所述第二边模处于第二水平位置；其中，处于所述第一水平位置的所述第一边模位于与处于第二水平位置的所述第二边模呈上、下叠放状态，且沿长度延伸方向相同。

进一步的，所述第一夹持机构包括两个间隔设置的第一夹爪；和/或，所述第二夹持机构包括两个间隔设置的第二夹爪。

进一步的，沿所述第一边模或所述第二边模的长度延伸方向，两个所述第一夹爪均位于两个所述第二夹爪之间。

进一步的，所述第一夹爪包括相对设置且能够相互靠近或远离的两个第一夹臂，各所述第一夹臂的下端设有向另一所述第一夹臂方向凸出的第一夹持部，两个所述第一夹持部相互配合用于夹持所述第一边模；所述第二夹爪包括相对设置且能够相互靠近或远离的两个第二夹臂，各所述第二夹臂的下端设有向另一所述第二夹臂方向凸出的第二夹持部，两个所述第二夹持部相互配合用于夹持所述第二边模。

进一步的，所述第一夹持部包括设置在所述第一夹臂内侧的多个第一凸台；和/或，所述第二夹持部包括设置在所述第二夹臂内侧的多个第二凸台。

进一步的，沿竖直方向，所述第一夹臂的长度小于所述第二夹臂的长度。

进一步的，沿竖直方向，所述第一夹臂与所述第二夹臂的长度差值大于所述第一边模与所述第二边模的厚度之和。

进一步的，还包括安装在所述固定架上的第一升降机构和第二升降机构；所述第一升降机构与所述第一夹持机构相连接，并用于带动所述第一夹持机构相对于所述固定架升降；所述第二升降机构与所述第二夹持机构相连接，并用于带动所述第二夹持机构相对于所述固定架升降。

进一步的，还包括敲击机构，所述敲击机构安装在所述固定架上，并用于打开所述第一边模和所述第二边模的磁性开关。

本实用新型的第二目的在于提供一种置模机械手，其包括如上述技术方案所述的边模夹持装置。