[实用新型]一种工程机器人的紧急防倒避险支撑臂组件

说明书

本实用新型涉及机器人防摔控制技术领域，具体是涉及一种工程机器人的紧急防倒避险支撑臂组件，包括行走底盘、竖直侧板、支撑臂、主动弹开机构、支撑脚、助弹组件，行走底盘的每一侧中部均设置有紧急防倒避险支撑组件，支撑脚，其底部设置有落地检测机构，所述助弹组件上设置有距离检测机构。本实用通过设置在底盘每个侧面的紧急防倒避险支撑臂组件，能够在倾倒时更好的提供支撑，在倾倒时通过设置在底盘上的陀螺仪，控制电机放电从而控制电磁铁，在支撑臂和竖直侧板之间的主动弹开机构，由于弹簧作用可以提供向外的弹力，能更快的使支撑臂组件工作，并且支撑臂的下端还设置有助弹组件，可以提供支持力使机器人保持平衡并且可以更好的保护机器人。

技术领域

本实用新型涉及机器人防摔控制技术领域，具体是涉及一种工程机器人的紧急防倒避险支撑臂组件。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，其任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。为了适应不同的工作环境，从移动方式方面来看，机器人种类繁多，包括仿生机器人、双轮机器人、独轮机器人等，其中VEX机器人在进行机器人对战的时候，在碰撞之后可能会倾倒。

现有技术中，对于机器人摔倒的解决方案主要为降低机器人重心，具体可包括机器人扁平化和在机器人底端增加重量两种方案，这样的方法并不能很好的解决碰撞之后的倾倒问题。

实用新型内容

为解决上述技术问题，提供一种工程机器人的紧急防倒避险支撑臂组件。

为达到以上目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种工程机器人的紧急防倒避险支撑臂组件，包括行走底盘，行走底盘的每一侧中部均设置有紧急防倒避险支撑组件，每个紧急防倒避险支撑组件均包括：

竖直侧板，固定设置于行走底盘的侧壁上；

支撑臂，其上端与竖直侧板的上端铰接，下端通过拉簧与竖直侧板的下端相连；

主动弹开机构，设置于竖直侧板与支撑臂之间，用于行走底盘朝该侧倾倒时主动向外弹开支撑臂；

支撑脚，设置于支撑臂的下端，其底部设置有落地检测机构；

助弹组件，设置于支撑脚与支撑臂的下端之间，用于在支撑脚着地时提供向上的反弹力，所述助弹组件上设置有距离检测机构。

进一步的，每个所述竖直侧板靠近支撑臂一侧加工有第一圆形深槽，每个所述第一圆形深槽的槽底加工有第一阶梯槽，每个所述第一圆形深槽的正下方加工有第二圆形深槽，所述第二圆形深槽的底部设置有与第二圆形深槽轴线垂直的第一固定杆，每个所述支撑臂靠近安装板一侧加工有相对应的第三圆形深槽，每个所述第二圆形深槽的槽底加工有第二阶梯槽，每个所述第三圆形深槽的正下方加工有第四圆形深槽，所述第四圆形深槽的底部设置有与第四圆形深槽轴线垂直的第二固定杆。

进一步的，所述主动弹开组件包括：

第一电磁铁，同轴设置在第一圆形深槽内，所述第一电磁铁通过设置在第一阶梯槽内的第一紧固螺丝固定在第一圆形深槽内；

第二电磁铁，同轴设置在第二圆形深槽内，所述第二电磁铁通过设置在第二阶梯槽内的第二紧固螺丝固定在第二圆形深槽内；

拉簧，固定设置在竖直侧板和支撑臂之间，所述拉簧的一端与第一固定杆固连，另一端与第二固定杆固连；

其中，所述第一电磁铁和第二电磁铁的异极相对设置。

进一步的，所述落地检测机构为压力传感器。

进一步的，所述助弹组件包括：

套筒，固定设置在支撑臂的下端，所述套筒的上端加工有第三阶梯槽，所述套筒的外壁上加工有环形安装板；