[实用新型]一种机器人用齿轮带传送调紧装置

说明书

本实用新型公开了一种机器人用齿轮带传送调紧装置，包括大腿组件、小腿组件，大腿组件内一端通过传动轴设有主动齿轮，大腿组件内另一端通过传动轴设有从动齿轮，主动齿轮与从动齿轮通过齿轮带传动连接，从动齿轮的传动轴穿出大腿组件并固定连接有小腿组件，还包括压柄，大腿组件内设有压柄，压柄对应齿轮带表面的端部两侧固定有第一支撑耳和第二支撑耳，第一支撑耳和第二支撑耳之间设有压紧衬套，压紧衬套对应平行于主动齿轮。本实用新型提出的一种机器人用齿轮带传送调紧装置，调紧装置安装到位后，可以依靠调紧装置调整皮带张紧力的大小，调紧螺钉旋进旋出改变对压柄的施压大小，进而改变张紧力大小，最后实现对皮带的调紧功能。

技术领域

本实用新型涉及齿轮带张紧调节技术领域，具体为一种机器人用齿轮带传送调紧装置。

背景技术

近年机器人行业得到了蓬勃发展，其中四足机器人发展迅速，被广泛应用。传统的机器人如轮式、履带式，虽然具有很快的移动速度，但受地形约束。四足机器人是一种仿生机器人，在跨越地形障碍方面具有很大优势，足式移动机器人对行走路面的要求很低，它可以跨越障碍物，在各种崎岖不平的复杂路面上行进。在户外，车辆或履带式机器人无法应对大部分的复杂崎岖地形，四足式机器人以其灵活机动的特性在野外勘测和信息传递方面发挥重要的作用。四足机器人是一个综合性极强的研究产物，它以机电一体化技术为主导，综合应用了单片机技术、液压、传感器等多方面的知识。四足仿生机器人具有高机动性，负载能力和适应能力强，可运用于物资运输、抢险救援等方面，具有广阔前景。

四足机器人四足行进往往通过齿轮齿条或带轮传动来实现，其通过电机和齿轮齿条传动来实现每条腿的上下抬升和前后移动，但齿轮齿条传动虽有传动比稳定、工作平稳可靠的特点，仍存在制作安装精度高、不适合远距离传动的局限性，当腿部采用齿轮齿条传动时，这种四足机器人很难实现跳跃的功能。因此为了实现四足机器人的灵活跳跃，最后一级传动采用皮带传输，避开齿轮减速的直接啮合，依靠皮带的松弛张紧实现小腿着地的稳定柔性反冲，真在实现软着陆。皮带的调紧装置为皮带的运行提供张紧力，避免打滑或空回。鉴于调紧装置的重要性，如安装位置，尺寸大小，操作实用性等，一直是设计者迫切需要研究解决的难题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种机器人用齿轮带传送调紧装置，调紧装置安装到位后，可以依靠调紧装置调整皮带张紧力的大小，调紧螺钉旋进旋出改变对压柄的施压大小，进而改变张紧力大小，最后实现对皮带的调紧功能，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人用齿轮带传送调紧装置，包括大腿组件、小腿组件，大腿组件内一端通过传动轴设有主动齿轮，大腿组件内另一端通过传动轴设有从动齿轮，主动齿轮与从动齿轮通过齿轮带传动连接，从动齿轮的传动轴穿出大腿组件并固定连接有小腿组件，还包括压柄，大腿组件内设有压柄，压柄对应齿轮带表面的端部两侧固定有第一支撑耳和第二支撑耳，第一支撑耳和第二支撑耳之间设有压紧衬套，压紧衬套对应平行于主动齿轮，并且压紧衬套与齿轮带贴合，大腿组件顶壁螺纹连接有调节螺钉，且调节螺钉底端抵接压柄靠近压紧衬套的柄身。

进一步，压柄远离压紧衬套的端部开设有穿孔，大腿组件设有穿过相对两侧壁和穿孔的压柄支轴。

进一步，第一支撑耳和第二支撑耳分别开设有对应衬套主轴两端的配合孔，衬套主轴与配合孔过盈配合，压紧衬套转动套设在衬套主轴轴身。

进一步，调节螺钉至少为两个，并且对应压紧衬套的轴线并列设置。

进一步，衬套主轴与第一支撑耳过盈配合。

进一步，调节螺钉抵接压柄一端为球形。

进一步，齿轮带对应第一支撑耳和第二支撑耳之间。