[实用新型]关节结构及具有其的机器人

说明书

本实用新型提供了一种关节结构及具有其的机器人，其中，关节结构包括相互连接第一关节和第二关节，第一关节和第二关节之间安装有驱动部件；驱动部件的至少部分端面分别与第一关节和/或第二关节之间具有间隙；关节结构还包括：连接部件，设置在驱动部件的侧方，连接部件分别与第一关节和第二关节连接。本实用新型解决了现有技术中的机器人关节处的减速机承载应力集中的问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体而言，涉及一种关节结构及具有其的机器人。

背景技术

目前，随着自动化技术的不断进步，许多产业都采用机器人代替手工劳动，以提高加工效率，降低劳动力。

以大重量的六轴工业机器人为例，在机器人的各关节处均安装有减速机，以进行传动，但是，机器人各关节处的减速机，由于直接与机器人的各关节贴合，因此，在机器人动作过程中，减速机的承载应力集中，在承受力矩时会产生较大的变形，从而导致倾覆力矩过大造成机器人精度降低。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种关节结构及具有其的机器人，以解决现有技术中的机器人关节处的减速机承载应力集中的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种关节结构，包括相互连接第一关节和第二关节，第一关节和第二关节之间安装有驱动部件；驱动部件的至少部分端面分别与第一关节和/或第二关节之间具有间隙；关节结构还包括：连接部件，设置在驱动部件的侧方，连接部件分别与第一关节和第二关节连接。

进一步地，第一关节的至少部分插设在第二关节内；连接部件的第一侧面与第一关节的外表面连接，连接部件的第二侧面与第二关节的内壁面连接。

进一步地，第一关节的外表面上设置有第一安装部，第一安装部的至少部分朝向第一关节的中心线方向凹陷，连接部件的至少部分安装在第一安装部内。

进一步地，关节结构还包括：承托部件，安装在第一关节上并位于连接部件的下方，承托部件的至少部分与连接部件贴合，以通过承托部件承托连接部件。

进一步地，第二关节的内壁面上设置有第二安装部，第二安装部的至少部分相对于内壁面朝向远离第一关节的方向凹陷，连接部件的至少部分安装在第二安装部内。

进一步地，关节结构还包括：压盖部件，安装在第二关节上并位于连接部件的上方，压盖部件的至少部分与连接部件贴合。

进一步地，连接部件为交叉滚子轴承。

进一步地，第二关节上设置有台阶结构，台阶结构具有台阶端面，连接部件的至少部分安装在台阶端面上；关节结构还包括：垫片，安装在连接部件的底部端面和台阶端面之间，垫片分别与连接部件的底部端面和台阶端面贴合。

进一步地，驱动部件的第一端面与第一关节的第一安装面之间具有间隙；驱动部件的第二端面与第二关节的第二安装面连接，第二端面和第一安装面之间的距离为L1；连接部件的底部端面与第二关节的第二安装面之间的距离为L2；连接部件的底部端面和顶部端面之间的距离为L3；连接部件的顶部端面与第一关节的第一安装面之间的距离为L4；其中，L1＞L2+L3+L4。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人，包括底座和关节结构，关节结构安装在底座上，关节结构为上述的关节结构。