[实用新型]关节结构及具有其的机器人

权利要求书

1.一种关节结构，包括相互连接第一关节(100)和第二关节(200)，所述第一关节(100)和所述第二关节(200)之间安装有驱动部件(300)；其特征在于，

所述驱动部件(300)的至少部分端面分别与所述第一关节(100)和/或所述第二关节(200)之间具有间隙；

所述关节结构还包括：

连接部件(1)，设置在所述驱动部件(300)的侧方，所述连接部件(1)分别与所述第一关节(100)和所述第二关节(200)连接。

2.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述第一关节(100)的至少部分插设在所述第二关节(200)内；

所述连接部件(1)的第一侧面与所述第一关节(100)的外表面连接，所述连接部件(1)的第二侧面与所述第二关节(200)的内壁面连接。

3.根据权利要求2所述的关节结构，其特征在于，所述第一关节(100)的外表面上设置有第一安装部(101)，所述第一安装部(101)的至少部分朝向所述第一关节(100)的中心线方向凹陷，所述连接部件(1)的至少部分安装在所述第一安装部(101)内。

4.根据权利要求3所述的关节结构，其特征在于，所述关节结构还包括：

承托部件(2)，安装在所述第一关节(100)上并位于所述连接部件(1)的下方，所述承托部件(2)的至少部分与所述连接部件(1)贴合，以通过所述承托部件(2)承托所述连接部件(1)。

5.根据权利要求2所述的关节结构，其特征在于，所述第二关节(200)的内壁面上设置有第二安装部(201)，所述第二安装部(201)的至少部分相对于所述内壁面朝向远离所述第一关节(100)的方向凹陷，所述连接部件(1)的至少部分安装在所述第二安装部(201)内。

6.根据权利要求5所述的关节结构，其特征在于，所述关节结构还包括：

压盖部件(3)，安装在所述第二关节(200)上并位于所述连接部件(1)的上方，所述压盖部件(3)的至少部分与所述连接部件(1)贴合。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的关节结构，其特征在于，所述连接部件(1)为交叉滚子轴承。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的关节结构，其特征在于，所述第二关节(200)上设置有台阶结构，所述台阶结构具有台阶端面，所述连接部件(1)的至少部分安装在所述台阶端面上；所述关节结构还包括：

垫片(4)，安装在所述连接部件(1)的底部端面和所述台阶端面之间，所述垫片(4)分别与所述连接部件(1)的底部端面和所述台阶端面贴合。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的关节结构，其特征在于，所述驱动部件(300)的第一端面(301)与所述第一关节(100)的第一安装面(102)之间具有间隙；所述驱动部件(300)的第二端面(302)与所述第二关节(200)的第二安装面(202)连接，所述第二端面(302)和所述第一安装面(102)之间的距离为L1；

所述连接部件(1)的底部端面与所述第二关节(200)的第二安装面(202)之间的距离为L2；所述连接部件(1)的底部端面和顶部端面之间的距离为L3；所述连接部件(1)的顶部端面与所述第一关节(100)的第一安装面(102)之间的距离为L4；

其中，L1＞L2+L3+L4。

10.一种机器人，包括底座和关节结构，所述关节结构安装在所述底座上，其特征在于，所述关节结构为权利要求1至9中任一项所述的关节结构。