[实用新型]一种基于运动控制的实训用并联机器人

说明书

本实用新型提供一种基于运动控制的实训用并联机器人，包括：静态基板，静态基板的上方安装电机座；摆动机构包括第一驱动装置、传动旋臂和运动平台；至少两个第一驱动装置安装于电机座上；传动旋臂连接第一驱动装置，传动旋臂的输出端铰接运动平台，第一驱动装置通过传动旋臂驱动运动平台上下摆动；静态基板上设置多个避让槽，避让旋转的传动旋臂；旋转机构包括第二驱动装置和传动轴，第二驱动装置安装于静态基板的上方；传动轴传动式连接第二驱动装置，且传动轴的另一端连接应用终端，传动轴上安装万向节以配合摆动机构的摆角变化。本实用新型内部机械结构充分开放，适用于实训教学。

技术领域

本实用新型属于实训装置技术领域，具体涉及一种基于运动控制的实训用并联机器人。

背景技术

鉴于目前市场上的并联机器人种类繁多，虽然功能齐全，应用领域广泛，但是缺乏一种能够应用于教学领域且满足实训教学的并联机器人。现有的大部分并联机器人在结构设计和运行程序方面已经实现结构化、标准化，为了符合工业化应用的需求，其主要的驱动装置隐藏于基板下方或者护罩腔室内，对于初步接触这种类型机器人的学生并不能使其充分了解它的运动结构和运行原理，所以这类成熟产品并不适用于培训学生对并联机器人进行具体的开发与操作实训。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种基于运动控制的实训用并联机器人，该并联机器人的内部机械结构充分开放，以适用于实训教学。

本实用新型提供了如下的技术方案：

一种基于运动控制的实训用并联机器人，包括：

静态基板，所述静态基板的上方竖直地安装多个电机座；

摆动机构，包括第一驱动装置、传动旋臂和运动平台；其中：

至少两个所述第一驱动装置间隔地安装于所述静态基板的电机座上；

所述传动旋臂安装于所述第一驱动装置的输出端，所述传动旋臂的输出端铰接运动平台，各个第一驱动装置通过相应的传动旋臂驱动所述运动平台上下摆动；

旋转机构，包括第二驱动装置和传动轴，其中：

所述第二驱动装置安装于所述静态基板的上方；

所述传动轴传动式连接所述第二驱动装置，且所述传动轴的另一端贯穿所述运动平台后连接应用终端，使所述应用终端由第二驱动装置驱动旋转；所述传动轴上安装万向节以配合所述摆动机构的摆角变化。

优选的，所述传动旋臂包括活动式连接的活动臂和支链组，所述活动臂键连接所述第一驱动装置的输出轴，所述支链组的下端安装于所述运动平台上；所述活动臂与所述支链组之间有一夹角。

优选的，所述支链组包括固定于所述活动臂的尾端的第一横杆和固定于所述运动平台上的第二横杆、以及平行地球铰接于所述第一横杆和第二横杆之间的支撑杆。

优选的，三组第一驱动装置和传动旋臂均匀地分布于所述静态基板上。

优选的，所述静态基板上均匀地设置三个避让槽，用于避让向下旋转的活动臂。

优选的，所述传动轴包括第一轴段、第二轴段、第三轴段和第四轴段；所述第一轴段键连接于所述第二驱动装置的输出端，所述第一轴段与所述第二轴段之间由第一万向节连接；所述第二轴段的尾部沿轴向设有花键槽，所述第三轴段与第二轴段之间由所述花键槽键连接，使所述第三轴段可相对于所述第二轴段沿轴向滑动；所述第三轴段与所述第四轴段之间由第二万向节连接，所述第四轴段的尾部安装所述应用终端。

优选的，所述静态基板与所述运动平台的中央均安装轴承，所述第一轴段与所述第四轴段分别安装于相应的轴承内。

优选的，所述静态基板通过开放式的连接架安装于运行机台上，所述第二驱动装置位于所述连接架的下方。