[实用新型]一种基于运动控制的实训用并联机器人

权利要求书

1.一种基于运动控制的实训用并联机器人，其特征在于，包括：

静态基板，所述静态基板的上方竖直地安装多个电机座；

摆动机构，包括第一驱动装置、传动旋臂和运动平台；其中：

至少两个所述第一驱动装置间隔地安装于所述静态基板的电机座上；

所述传动旋臂安装于所述第一驱动装置的输出端，所述传动旋臂的输出端铰接运动平台，各个第一驱动装置通过相应的传动旋臂驱动所述运动平台上下摆动；所述静态基板上均匀地设置多个避让槽，用于避让向下旋转的传动旋臂；

旋转机构，包括第二驱动装置和传动轴，其中：

所述第二驱动装置安装于所述静态基板的上方；

所述传动轴传动式连接所述第二驱动装置，且所述传动轴的另一端贯穿所述运动平台后连接应用终端，使所述应用终端由第二驱动装置驱动旋转；所述传动轴上安装万向节以配合所述摆动机构的摆角变化。

2.根据权利要求1所述的基于运动控制的实训用并联机器人，其特征在于，所述静态基板通过开放式的连接架安装于运行机台上，所述第二驱动装置位于所述连接架的下方。

3.根据权利要求1所述的基于运动控制的实训用并联机器人，其特征在于，三组第一驱动装置均匀地分布于所述静态基板上。

4.根据权利要求1所述的基于运动控制的实训用并联机器人，其特征在于，所述传动旋臂包括活动式连接的活动臂和支链组，所述活动臂键连接所述第一驱动装置的输出轴，所述支链组的下端安装于所述运动平台上；所述活动臂与所述支链组之间有一夹角。

5.根据权利要求4所述的基于运动控制的实训用并联机器人，其特征在于，所述支链组包括固定于所述活动臂的尾端的第一横杆和固定于所述运动平台上的第二横杆、以及平行地球铰接于所述第一横杆和第二横杆之间的支撑杆。

6.根据权利要求5所述的基于运动控制的实训用并联机器人，其特征在于，运动平台为三叶型，所述运动平台的三个凸沿上均设有上卡边和下卡边，所述上卡边与下卡边之间留有互相连通的卡槽和卡缝，所述卡缝位于所述凸沿的边缘，所述第二横杆嵌入该卡槽内，由螺栓于卡缝处锁紧所述上卡边和所述下卡边，使所述第二横杆固定于所述运动平台上。

7.根据权利要求1所述的基于运动控制的实训用并联机器人，其特征在于，所述传动轴包括第一轴段、第二轴段、第三轴段和第四轴段；所述第一轴段键连接于所述第二驱动装置的输出端，所述第一轴段与所述第二轴段之间由第一万向节连接；所述第二轴段的尾部沿轴向设有花键槽，所述第三轴段与第二轴段之间由所述花键槽键连接，使所述第三轴段可相对于所述第二轴段沿轴向滑动；所述第三轴段与所述第四轴段之间由第二万向节连接，所述第四轴段的尾部安装所述应用终端。

8.根据权利要求7所述的基于运动控制的实训用并联机器人，其特征在于，所述静态基板与所述运动平台的中央均安装轴承，所述第一轴段与所述第四轴段分别安装于相应的轴承内。

9.根据权利要求7所述的基于运动控制的实训用并联机器人，其特征在于，所述第四轴段的尾端由法兰连接工装架，所述应用终端安装于所述工装架上，所述应用终端为吸盘或者夹爪。