[实用新型]一种应用视觉辅助贴标签的集成机械手

说明书

本实用新型涉及一种应用视觉辅助贴标签的集成机械手，包括作为运动部件的六轴机器人，所述的六轴机器人的机械运动臂的端部设置有相机组合、相机光源组合、激光传感器组合以及标签吸贴机构；所述的相机组合以及相机光源组合设置于标签吸贴机构和激光传感器组合的上方，所述的标签吸贴机构设置于激光传感器组合的一侧。本实用新型在机械手头部配置激光传感器、视觉系统、吸贴标机构及标签滚压装置，可以实现吸取标签，检测标签内容是否OK，对一定尺寸范围内的任意尺寸产品进行定位，判断贴标位置，贴标并对贴后标签进行复检判断是否贴合OK等功能，从而完成从标签打印、吸取、复检、产品检测定位、贴标、复检的完整工作。

技术领域

本实用新型涉及机械自动化技术领域，尤其是一种应用视觉辅助贴标签的集成机械手。

背景技术

目前市场上贴标签机械手的结构功能较为单一，一般都是只能满足确定尺寸产品的吸取及贴标签的作业方式，功能单一，不具备多规格产品的贴标签需求，因此，通用性较差。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种应用视觉辅助贴标签的集成机械手，可以精准捕抓产品尺寸，从而根据产品尺寸，调整机械手贴标位置，达到精准贴标的效果。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种应用视觉辅助贴标签的集成机械手，包括作为运动部件的六轴机器人，所述的六轴机器人的机械运动臂的端部设置有相机组合、相机光源组合、激光传感器组合以及标签吸贴机构；所述的相机组合以及相机光源组合设置于标签吸贴机构和激光传感器组合的上方，所述的标签吸贴机构设置于激光传感器组合的一侧。

进一步的说，本实用新型所述的六轴机器人的机械运动臂的端部还设置有标签滚压组合，所述的标签滚压组合设置于激光传感器组合的另一侧。

进一步的说，本实用新型所述的标签吸贴机构由六轴机器人带动吸取标签或释放贴标签。

进一步的说，本实用新型所述的六轴机器人带动激光传感器组合和相机组合以及相机光源组合检测产品位置并计算产品尺寸以及贴标位置。

进一步的说，本实用新型所述的相机组合以及相机光源组合由六轴机器人带动检测贴标效果。

进一步的说，本实用新型所述的六轴机器人设置于机器人安装支座上，所述的机器人安装支座的底部通过机器人安装大底板固定。

本实用新型的有益效果是，解决了背景技术中存在的缺陷，在机械手头部配置激光传感器、视觉系统、吸贴标机构及标签滚压装置，可以实现吸取标签，检测标签内容是否OK，对一定尺寸范围内的任意尺寸产品进行定位，判断贴标位置，贴标并对贴后标签进行复检判断是否贴合OK等功能，从而完成从标签打印、吸取、复检、产品检测定位、贴标、复检的完整工作。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图中：1.标签机，2.调整地脚，3.标签机安装板，4.标签机中转台，5.标签吸贴机构，6.相机组合，7.激光传感器组合，8.相机光源组合，9.标签滚压组合，10.六轴机器人，11.机器人安装支座，12.机器人安装大底板。

具体实施方式

现在结合附图和优选实施例对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

如图1所示的一种应用视觉辅助贴标签的集成机械手，包括六轴机器人10，所述的六轴机器人10的机械运动臂的端部设置有相机组合6、相机光源组合8、激光传感器组合7以及标签吸贴机构5；所述的相机组合6以及相机光源组合8设置于标签吸贴机构5和激光传感器组合7的上方，所述的标签吸贴机构5设置于激光传感器组合7的一侧。六轴机器人10的机械运动臂的端部还设置有标签滚压组合9，标签滚压组合9包括安装板以及设置于安装板下方的滚压辊，安装板固定在六轴机器人上。