[实用新型]机械人夹具末端工具快速交换装置

说明书

本实用新型公开了机械人夹具末端工具快速交换装置，涉及机械人夹具辅助设备技术领域，包括机械人主体、工具、气动活塞、钢珠、凹槽、空腔、丝杆、转盘、滑槽、限位块、活动块、推杆、限位槽、密封腔、活塞、吸盘、连接器母头和连接器公头。本实用新型通过设置限位块、推杆、钢珠和限位槽，限位块和限位槽配合，对于机械人主体和工具起到进一步的固定效果，避免两者之间出现偏移现象，保证了装置的工作效果，通过连接器母头和连接器公头紧密接触，在对于复杂并具有感应器的工具进行安装使用时，可以对其的电信号进行自由切换，使得装置适用于较为复杂的工具安装工作，保证了装置的工作效果。

技术领域

本实用新型涉及机械人夹具辅助设备技术领域，具体为机械人夹具末端工具快速交换装置。

背景技术

工业机器人通常分为液压式、气动式和电动式等，可把任一物件或工具按空间位置和姿态的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。随着社会的发展，工业机械人的使用越来越广泛，工业机械人在工作的过程中通常需要在夹具的末端安装实际工作所需要的工具，通常使用机械人夹具末端工具快速交换装置来对于工具进行限位工作，一般的交换装置通常使用气动活塞推动钢球，使钢球卡住工具的凹槽，从而实现工具的紧固，并且可以更换不同类型的工具进行使用，并且一般的交换装置没有控制信号连接器，或者只有简易标准的D型连接器。

现有的机械人夹具末端工具快速交换装置在对于机械人主体和工具之间的固定效果较差，两者之间容易出现偏移现象，影响装置的工作效果。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供机械人夹具末端工具快速交换装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：机械人夹具末端工具快速交换装置，包括机械人主体和工具，所述机械人主体内部设有限位机构，所述机械人主体内部开设有空腔，所述空腔内壁一侧设有转动连接的丝杆，所述丝杆一端延伸至所述机械人主体外侧并套设有转盘，所述空腔内壁靠近所述工具一侧开设有滑槽，所述滑槽内壁匹配设有滑动连接的限位块，所述丝杆外壁套设有转动连接的活动块，所述活动块与所述空腔内壁滑动连接，所述限位块外壁一侧设有转动连接的推杆，所述推杆一端与所述活动块转动连接，所述工具外壁一侧设有与所述限位块相匹配的限位槽，所述机械人主体内部设有稳定机构，所述机械人主体顶部设有连接机构。

进一步的，所述限位机构包括气动活塞，所述气动活塞设置于所述机械人主体内部，所述气动活塞一端延伸至所述机械人主体外侧，所述机械人主体外壁两侧对称设有滑动连接的钢珠，所述气动活塞位于两个所述钢珠的内侧，所述工具内壁两侧均开设有凹槽，对于机械人主体和工具进行固定工作。

进一步的，所述稳定机构包括密封腔，所述密封腔开设于所述机械人主体内部一侧，所述密封腔与所述空腔连通，所述丝杆外壁套设有转动连接的活塞，所述活塞与所述空腔内壁滑动连接，所述活塞与所述空腔内壁相匹配，所述密封腔外壁靠近所述工具一侧匹配设有吸盘，通过负压进一步保证了装置的固定工作。

进一步的，所述凹槽底面为斜面，所述机械人主体外壁于所述气动活塞外侧设有活塞支架，凹槽的地面与钢珠进行线接触，活塞支架对于气动活塞起到保护作用。

进一步的，所述连接机构包括连接器母头，所述连接器母头设置于所述机械人主体顶部，所述工具顶部于所述连接器母头一侧设有连接器公头，所述连接器母头与所述连接器公头相匹配，实现控制电信号的自由切换。

进一步的，所述连接器母头为平触点，所述连接器公头为弹性圆头触点，所述连接器公头和所述连接器母头均为镀金弹性触点，使得连接器公头和连接器母头紧密接触。

与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果是：

1、本实用新型通过设置限位块、推杆、钢珠和限位槽，限位块和限位槽配合，对于机械人主体和工具起到进一步的固定效果，避免两者之间出现偏移现象，保证了装置的工作效果。