[实用新型]一种主动转向侧倾装置及无人驾驶三轮车

说明书

本实用新型公开了一种主动转向侧倾装置及无人驾驶三轮车，主动转向侧倾装置包括车架连接杆、主动转向机构和主动侧倾机构；主动转向机构设置有两组，两组主动转向机构分别连接车轮；主动侧倾机构设置于车架连接杆上，主动侧倾机构连接主动转向机构，主动侧倾机构用于驱动两组主动转向机构侧倾；通过设置主动转向机构驱动车轮转动，使得车辆可以主动对车轮进行转向控制，并通过设置主动侧倾机构驱动主动转向机构进行侧倾操作，可以在不影响车轮转向的同时对车轮进行侧倾控制，在车辆转弯时，可以主动对车辆进行侧倾操作，避免车辆速度过快或者车辆吨位过大而导致翻车，安全性能更高，车辆侧倾角度和转动角度能主动的调节，车辆的机动性灵活性更高。

技术领域

本实用新型涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种主动转向侧倾装置及无人驾驶三轮车。

背景技术

车辆转弯或者过倾斜路面时，需要通过车身倾斜一定的角度，偏转角度去抵抗离心力，保持车身稳定，防止车辆直接冲出弯道。目前普遍采用被动式的侧倾机构和转动机构，车辆侧倾角度和转动角度只能被动的调节，车辆的机动性灵活性较低。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种主动转向侧倾装置及无人驾驶三轮车，旨在解决现有技术中，车辆侧倾角度和转动角度只能被动的调节，车辆的机动性灵活性较低的问题。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种主动转向侧倾装置，应用于无人驾驶三轮车，所述无人驾驶三轮车包括：车身骨架和两个车轮，所述主动转向侧倾装置包括：

车架连接杆，连接车身骨架；

主动转向机构，设置有两组，两组所述主动转向机构分别连接车轮，所述主动转向机构用于驱动所述车轮转向；

主动侧倾机构，设置于所述车架连接杆上，所述主动侧倾机构连接所述主动转向机构，所述主动侧倾机构用于驱动两组所述主动转向机构侧倾，以达到侧倾所述车轮的目的。

第二方面，本实用新型实施例提供了一种无人驾驶三轮车，包括主动转向侧倾装置，还包括：

激光雷达，安装于所述车身骨架上用于感知前方障碍物信息；

双目相机，设置若干个，安装于所述车身骨架周侧，所述双目相机用于探测车身周围图像信息；

侧倾转向电机控制器，设置于所述车身骨架中，所述侧倾转向电机控制器用于控制所述主动转向侧倾装置的进行主动转向和/或侧倾机动；

轮毂电机，设置于所述车身骨架中，所述轮毂电机用于为所述三轮车提供动力；

轮毂电机控制器，设置于所述车身骨架中，所述轮毂电机控制器用于控制所述轮毂电机；

陀螺仪，设置于所述车身骨架中，所述陀螺仪用于检测车身侧倾角度；

导航系统，设置于所述车身骨架中，所述导航系统用于实现自主导航；

DBS液压制动器，设置于所述车身骨架中，所述DBS液压制动器用于提供制动压力，线控制动；

DBS控制器，设置于车身骨架中，所述DBS控制器用于控制所述DBS液压制动器；

电源模块，安装于所述车身骨架底部中间，用于提供电能；

其中，所述导航系统、激光雷达、双目相机、陀螺仪分别与设置于所述车身骨架中的工控机连接，所述导航系统通过第一信号通路向所述工控机发送位置信号，所述激光雷达通过第二信号通路向所述工控机发送车身与道路障碍物的距离信号，所述双目相机通过第三信号通路向所述工控机发送车身周侧图像信号，所述陀螺仪通过第四信号通路向所述工控机发送车身侧倾角度信号；