[实用新型]一种主动转向侧倾装置及无人驾驶三轮车

权利要求书

1.一种主动转向侧倾装置，应用于无人驾驶三轮车，所述无人驾驶三轮车包括：车身骨架和两个车轮(400)，其特征在于，所述主动转向侧倾装置包括：

车架连接杆(100)，连接车身骨架；

主动转向机构，设置有两组，两组所述主动转向机构分别连接所述车轮(400)，所述主动转向机构用于驱动所述车轮(400)转向；

主动侧倾机构，设置于所述车架连接杆(100)上，所述主动侧倾机构连接所述主动转向机构，所述主动侧倾机构用于驱动两组所述主动转向机构侧倾，以达到侧倾所述车轮(400)的目的。

2.根据权利要求1所述的主动转向侧倾装置，其特征在于：每一所述主动转向机构包括一主动转向执行器(210)、一转向轴(220)和一转向臂(230)，所述主动转向执行器(210)的输出轴通过转向轴(220)转动连接所述转向臂(230)，所述转向臂(230)设置于所述车轮(400)一侧，且所述转向臂(230)转动连接所述车轮(400)，所述主动转向执行器(210)通过所述输出轴的转动带动所述转向臂(230)转动，进而带动所述车轮(400)转向。

3.根据权利要求1所述的主动转向侧倾装置，其特征在于：所述主动侧倾机构包括一主动侧倾执行器(310)、一主动摇臂(320)、两组侧倾杆(340)和两组前摇臂(350)，所述主动侧倾执行器(310)固定于所述车架连接杆(100)上，所述主动摇臂(320)的中部固定在主动侧倾执行器(310)的输出轴上，所述主动摇臂(320)的中部两侧分别设置有一转轴安装部，两组所述转轴安装部以所述主动摇臂(320)的中部为轴对称，每一所述转轴安装部通过第一转轴(330)可转动连接对应的每一所述侧倾杆(340)，每一所述前摇臂(350)的一端连接对应的每一所述侧倾杆(340)，每一所述前摇臂(350)的另一端连接对应的每一所述主动转向机构。

4.根据权利要求3所述的主动转向侧倾装置，其特征在于：两组所述侧倾杆(340)之间设置侧倾摇臂，所述侧倾摇臂用于维持两组所述侧倾杆(340)的平衡和稳定。

5.根据权利要求4所述的主动转向侧倾装置，其特征在于：所述侧倾摇臂包括第一摇臂(361)、第二摇臂(362)和第三摇臂(363)，所述第一摇臂(361)与所述主动摇臂(320)对应平行设置，所述第一摇臂(361)和所述主动摇臂(320)分别设置于所述车架连接杆(100)的两侧，所述第一摇臂(361)的中部与所述主动摇臂(320)的中部通过第二转轴(364)连接，所述第二转轴(364)可转动连接所述车架连接杆(100)，所述主动摇臂(320)通过转动带动与所述第二转轴(364)连接的所述第一摇臂(361)同步转动，所述第二摇臂(362)和第三摇臂(363)对应平行设置于所述车架连接杆(100)的两侧，所述第二摇臂(362)和第三摇臂(363)的中部通过第三转轴(365)连接，所述第三转轴(365)可转动连接所述车架连接杆(100)，所述第一摇臂(361)、第二摇臂(362)和第三摇臂(363)的两端均分别可转动连接两组所述侧倾杆(340)，所述第二摇臂(362)和所述第三摇臂(363)在所述主动摇臂(320)转动时同步转动。

6.根据权利要求3所述的主动转向侧倾装置，其特征在于：所述前摇臂(350)的中间设置成弧形，且沿着所述车轮(400)的外轮廓设置于所述车轮(400)的顶部一侧。

7.根据权利要求3所述的主动转向侧倾装置，其特征在于：每一所述前摇臂(350)的一端可转动连接对应的每一所述侧倾杆(340)，每一所述侧倾杆(340)和对应的所述前摇臂(350)之间设置减震器(372)，所述减震器(372)的两端分别通过一第四转轴(373)可转动连接所述侧倾杆(340)和所述前摇臂(350)。

8.根据权利要求7所述的主动转向侧倾装置，其特征在于：所述前摇臂(350)连接所述侧倾杆(340)一端设置有开口，所述开口的大小和形状对应于所述侧倾杆(340)，所述开口的两侧之间设置有第五转轴(371)，所述第五转轴(371)贯穿并可转动连接所述侧倾杆(340)。