[实用新型]一种仿生四足机器人

说明书

本实用新型公开了一种仿生四足机器人，其包括机身部件以及安装在所述机身部件上的四条机械腿，机身部件的前端设置有工业相机，所述机身部件的内部设置有与所述工业相机电连接的控制器，以及与所述控制器电连接的陀螺仪；所述机械腿包括依次串联的第一关节模组、第二关节模组，以及第三关节模组。本实用新型通过将相机、陀螺仪集成到仿生四足机器人的机身部件上，让仿生四足机器人更加智能，同时本实用新型还通过三个关节模组串联来实现机械腿在上下左右前后六个方向上的移动，提高了机械腿的工作空间，让所述仿生机器人具有更大的活动范围。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及的是一种仿生四足机器人。

背景技术

目前继工业机器人、协作机器人成熟和推广之后，移动机器人的研究投入了极大的人力和物力。

现有技术中，足式机器人的一般结构为身体部分加上机械腿，其中机械腿作为足式机器人的执行机构，需要实现行走以及相应的工具作业等动作。机械腿的性能直接影响足式机器人的性能，因此机械腿的设计成为足式机器人设计中的重中之重。然而，现有足式机器人的机械腿多为并联机构或串并混联机构，具有工作空间小的问题，且现有足式机器人还存在智能化程度低以及集成度较低的问题。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种仿生四足机器人，旨在解决现有技术中足式机器人的机械腿的工作空间小的问题。

本实用新型解决技术问题所采用的技术方案如下：

一种仿生四足机器人，包括机身部件以及安装在所述机身部件上的四条机械腿，其中，所述机身部件的前端设置有工业相机，所述机身部件的内部设置有与所述工业相机电连接的控制器，以及与所述控制器电连接的陀螺仪；所述四条机械腿均包括：

第一关节模组；

第二关节模组，与所述第一关节模组连接；

第三关节模组，与所述第二关节模组连接；

大腿，与所述第三关节模组连接；

小腿，与所述大腿转动连接，且与所述第三关节模组连接；

其中，所述第一关节模组驱动所述第二关节模组转动；所述第二关节模组驱动所述第三关节模组转动；所述第三关节模组驱动所述小腿转动；

所述第二关节模组的转动中心轴垂直于所述第三关节模组的转动中心轴。

所述的仿生四足机器人，其中，所述机身部件包括由前安装板、后安装板、底板、顶板、左侧板和右侧板组成的矩形壳体，所述前安装板和后安装板之间通过四根碳纤维管连接，所述前安装板和所述后安装板之间还设置有中间隔板，所述四根碳纤维管均穿过所述中间隔板。

所述的仿生四足机器人，其中，所述矩形壳体的内部设置有主电池和辅电池，与所述主电池电连接的驱动电机，所述辅电池与所述陀螺仪和控制器电连接。

所述的仿生四足机器人，其中，

所述小腿的转动中心轴平行于所述第三关节模组的转动中心轴。

所述的仿生四足机器人，其中，

所述第三关节模组通过同步组件与所述小腿连接；所述同步组件包括：

主同步带轮，与所述大腿转动连接；

从同步带轮，与所述大腿转动连接，且与所述小腿连接；

同步带，环绕所述主同步带和所述从同步带设置；

其中，所述第三关节模组驱动所述主同步带轮转动。