[实用新型]一种仿生四足机器人

权利要求书

1.一种仿生四足机器人，包括机身部件以及安装在所述机身部件上的四条机械腿，其特征在于，所述机身部件的前端设置有工业相机，所述机身部件的内部设置有与所述工业相机电连接的控制器，以及与所述控制器电连接的陀螺仪；所述四条机械腿均包括：

第一关节模组；

第二关节模组，与所述第一关节模组连接；

第三关节模组，与所述第二关节模组连接；

大腿，与所述第三关节模组连接；

小腿，与所述大腿转动连接，且与所述第三关节模组连接；

其中，所述第一关节模组驱动所述第二关节模组转动；所述第二关节模组驱动所述第三关节模组转动；所述第三关节模组驱动所述小腿转动；

所述第二关节模组的转动中心轴垂直于所述第三关节模组的转动中心轴。

2.根据权利要求1所述的仿生四足机器人，其特征在于，所述机身部件包括由前安装板、后安装板、底板、顶板、左侧板和右侧板组成的矩形壳体，所述前安装板和后安装板之间通过四根碳纤维管连接，所述前安装板和所述后安装板之间还设置有中间隔板，所述四根碳纤维管均穿过所述中间隔板。

3.根据权利要求2所述的仿生四足机器人，其特征在于，所述矩形壳体的内部设置有主电池和辅电池，与所述主电池电连接的驱动电机，所述辅电池与所述陀螺仪和控制器电连接。

4.根据权利要求1所述的仿生四足机器人，其特征在于，

所述小腿的转动中心轴平行于所述第三关节模组的转动中心轴。

5.根据权利要求1所述的仿生四足机器人，其特征在于，

所述第三关节模组通过同步组件与所述小腿连接；所述同步组件包括：

主同步带轮，与所述大腿转动连接；

从同步带轮，与所述大腿转动连接，且与所述小腿连接；

同步带，环绕所述主同步带和所述从同步带设置；

其中，所述第三关节模组驱动所述主同步带轮转动。

6.根据权利要求5所述的仿生四足机器人，其特征在于，

所述大腿上设置有同步带张紧调节器。

7.根据权利要求1所述的仿生四足机器人，其特征在于，所述第一关节模组为一级减速关节模组，所述一级减速关节模组包括：

第一定子法兰，具有容纳空间；

第一输出法兰，位于所述容纳空间内，且与所述第二关节模组连接；

第一穿线管，与所述第一输出法兰连接；

第一减速机，所述第一减速机套设在所述第一穿线管外；

第一电机转子，与所述第一穿线管连接；

第一电机定子，设置于所述第一定子法兰；

其中，所述第一电机定子围绕所述第一减速机设置，所述第一电机转子围绕所述第一电机定子设置。

8.根据权利要求1所述的仿生四足机器人，其特征在于，所述第一关节模组为二级减速关节模组，所述二级减速关节模组包括：

第二定子法兰，具有容纳空间；

第二穿线管，位于所述容纳空间内；

一级输出法兰和二级输出法兰，与所述第二穿线管连接；所述二级输出法兰与所述第二关节模组连接；

一级减速机，套设在所述第二穿线管外并与所述一级输出法兰连接；

二级减速机，套设在所述第二穿线管外并与所述二级输出法兰连接；

第二电机转子，与所述第二穿线管连接；

第二电机定子，设置于所述第二定子法兰；

其中，所述第二电机定子围绕所述一级减速机设置，所述第二电机转子围绕所述电机定子设置；所述二级减速机位于所述第二电机定子外。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的仿生四足机器人，其特征在于，

所述第一关节模组通过第一连接件与所述第二关节模组连接，所述第一连接件上设置有第一轴承；和/或

所述第二关节模组通过第二连接件与所述第三关节模组连接，所述第二连接件上设置有第二轴承。

10.根据权利要求1-8任意一项所述的仿生四足机器人，其特征在于，

所述小腿的底端设置有足垫，所述足垫上设置有力传感器。