[实用新型]一种机器人用减震转向轮

说明书

本实用新型公开了一种机器人用减震转向轮，包括转向动力组件、转向支撑减震组件、行走轮胎组件，转向动力组件设置于转向支撑减震组件的上方，行走轮胎组件设置于转向支撑减震组件的两侧；转向动力组件包括转向电机、回转支撑体，转向支撑减震组件包括支撑主体、刚轴、滑动主体、减震碟簧组，行走轮胎组件包括轮胎支撑轴承、轮胎，轮胎支撑轴承的一端与滑动主体相连、另一端与轮胎相连；本实用新型的机器人用减震转向轮通过减震弹簧配合减震碟簧组实现多级减震，能够实现大范围大负载的减震，增强了搬运机器人对地面的适应能力，转向动力组件的设置能够带动行走轮胎组件实现精确转向，避免出现转向迟滞的问题，实现搬运机器人的高效率运行。

技术领域

本实用新型涉及一种转向轮，尤其涉及一种机器人用减震转向轮。

背景技术

随着中国经济的不断发展以及人民生活水平的日益提高，汽车在人们的生活中越来越普及。汽车的增量对城市停车空间以及汽车产线提高效率、降低成本提出了很大的挑战。为解决城市停车难和汽车产线降本增效，汽车搬运机器人应运而生。

在越来越多的地方需要使用汽车搬运机器人来实现自动搬运，目前市面上现有的部分搬运机器人一般只能在平地使用，机器人本身不带减震结构，其使用范围受到了很大的限制。此外，虽然部分叉车AGV在舵轮位置布置了减震结构，但是舵轮外的其余轮仅为支撑作用，往往不做减震设计且仅做跟随动作。这种随动结构，使得机器人在转向时转向轮位置有一个迟滞，会影响机器人的转向效果，使得搬运机器人不能实现高效率运行。

为了加强搬运机器人对地面的适应能力，实现搬运机器人在恶劣的地面条件下的高效率运行目标，市面上亟需一种可以使搬运机器人在恶劣地面条件下高效率运行的减震转向轮。

实用新型内容

为了解决上述技术所存在的不足之处，本实用新型提供了一种机器人用减震转向轮。

为了解决以上技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种机器人用减震转向轮，包括转向动力组件、转向支撑减震组件、行走轮胎组件，转向动力组件设置于转向支撑减震组件的上方，行走轮胎组件设置于转向支撑减震组件的两侧；

转向动力组件包括转向电机、回转支撑体，转向电机联接有减速机；回转支撑体包括回转支撑轴承、回转支撑主轴，回转支撑主轴设置于回转支撑轴承的内侧，回转支撑主轴与减速机的输出轴相联接；

转向支撑减震组件包括支撑主体、刚轴、滑动主体、减震碟簧组，回转支撑轴承的下端与支撑主体固定相连；刚轴锁固在支撑主体上，刚轴上分别穿过减震弹簧、滑动主体，滑动主体内部嵌入滑动膜；减震碟簧组的上部锁固于支撑主体上，减震碟簧组的下端与滑动主体存在间隙；

行走轮胎组件为两个，两个行走轮胎组件对称设置于滑动主体的两侧；行走轮胎组件包括轮胎支撑轴承、轮胎，轮胎支撑轴承的一端与滑动主体相连、另一端与轮胎相连。

进一步地、转向电机与减速机相串联，减速机设置于减速机支撑体上，减速机支撑体固定设置于回转支撑轴承上方；回转支撑主轴向上伸出回转支撑体后与减速机的输出轴通过联轴器相联接。

进一步地、支撑主体的底部嵌设有下端盖，下端盖上设置有轴孔，刚轴插置于轴孔内。

进一步地、减震弹簧为螺旋弹簧。

本实用新型的机器人用减震转向轮能实现搬运机器人在恶劣地面条件下的高效率运行；减震转向轮设置有减震弹簧和减震碟簧组，通过减震弹簧配合减震碟簧组实现多级减震，能够实现大范围大负载的减震，增强了搬运机器人对地面的适应能力，扩大了机器人的使用范围；转向动力组件的设置能够带动行走轮胎组件实现精确转向，避免出现转向迟滞的问题，实现搬运机器人的高效率运行。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的剖面图。

图3为转向支撑减震组件的结构示意图。