[实用新型]自移动机器人及其驱动装置

说明书

本实用新型涉及机器人驱动技术领域，具体为一种自移动机器人及其驱动装置，包括机器人本体，所述机器人本体的底部开设有安装槽，两侧驱动轮和轮轴相对转动以地面为基面抬升机器人本体，增加其机身离地间距，大大提高了该装置移动时的通过性，有效降低了机体在凹凸不平地面移动时发生底盘剐蹭或凸点顶起机器人造成阻滞移动的可能性，且通过将驱动轮与驱动电机设为分离式传动，在不影响正常传动的同时，使得该装置内部传动用的每个轮轴均为独立构造，可有效避免不同轮轴相互之间的干扰，且受损后无需整体拆卸驱动结构，可对损坏轮轴进行独立拆卸、更换，操作方便，不仅提高了检修效率，且进一步降低了维修更换部件的成本。

技术领域

本实用新型涉及机器人驱动技术领域，具体为一种自移动机器人及其驱动装置。

背景技术

自移动机器人，一种在复杂环境下工作的，具有自行组织、自主运行、自主规划的智能机器人，融合了计算机技术、信息技术、通信技术、微电子技术和机器人技术等，在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用。近年来，随着服务行业的崛起，服务机器人越来越受到人们的青睐，服务机器人包括医疗机器人、安防机器人、迎宾机器人、清洁机器人等。

现有专利(公开号：CN206544187U)公开了一种机器人的驱动装置，它包括机器人的底座壳，底座壳设置有内腔，内腔的顶端固定有电动机，电动机连接有锥形齿轮A，锥形齿轮A连接有转轴A，转轴A的顶端与电动机的输出轴相连。发明人在实现本实用新型的过程中发现现有技术存在如下问题：1、现有驱动装置的驱动轴为固设于机器人底部，使得机器人底盘离地间距固定，在凹凸不平的平面移动时容易导致底盘剐蹭和顶起机器人阻滞移动；2、其传动轴和驱动轮为一体式构造，检修更换时需要整体拆卸，较为麻烦。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自移动机器人及其驱动装置，以解决上述背景技术中提出的问题。为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自移动机器人及其驱动装置，包括机器人本体，所述机器人本体的底部开设有安装槽，所述安装槽的内部固定连接有驱动机构。

所述驱动机构包括集成盒，所述集成盒通过螺钉固定安装于安装槽内，且集成盒的内部固定安装有驱动电机，所述驱动电机的转动轴上固定套接有主动齿轮，且主动齿轮的数量为两个，两个所述主动齿轮对称设置于驱动电机的转动轴上。

所述集成盒表面的左右两侧均开设有通槽，且通槽内设置有轮轴，两个所述轮轴内端的表面均固定套接有与对应主动齿轮相互啮合的从动齿轮，且轮轴内端的端头上转动连接有套环，所述套环转动套接与驱动电机的转动轴上。

所述轮轴的外端固定连接有驱动轮，且轮轴的表面转动套接有控位环，所述集成盒内壁的顶面铰接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的伸缩端铰接于控位环上。

优选的，所述集成盒内壁的底面固定连接有支撑座，所述驱动电机的转动轴穿插在支撑座上。

优选的，所述机器人本体的底面开设有与驱动轮和轮轴相配合的嵌槽。

优选的，所述集成盒为聚甲醛树脂材料制成。

优选的，所述控位环与轮轴的连接处嵌设有轴承。

优选的，所述电动伸缩杆的数量为两个，且两个电动伸缩杆沿集成盒内壁呈对称设置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

本实用新型中，通过电动伸缩杆和控位环等部件配合，在凹凸不平的平面移动时，启动电动伸缩杆外伸，并以此通过控位环推动轮轴沿从动齿轮为基点向下进行转动，使得两侧驱动轮和轮轴相对转动以地面为基面抬升机器人本体，增加其机身离地间距，大大提高了该装置移动时的通过性，有效降低了机体在凹凸不平地面移动时发生底盘剐蹭或凸点顶起机器人造成阻滞移动的可能性。