[实用新型]遥控自走式玉米宽窄行拐子苗播种机

说明书

本实用新型提供了遥控自走式玉米宽窄行拐子苗播种机，包括智能四轮驱动行走底盘，智能施肥量控制系统，拐子苗播种单体、STM32单片机和控制集成模块，控制集成模块包括四轮驱动控制模块、卫星定位模块、智能排肥控制模块、遥控传输模块和播种单体提升控制模块，卫星定位模块用于实时获取机身位置信息；卫星定位模块与四轮驱动控制模块实现自走作业；智能排肥控制模块根据机身行进速度调节智能施肥量控制系统，实现排肥量的智能控制；播种单体提升控制模块用于实现拐子苗播种单体的升降；拐子苗播种单体用于实现双行拐子苗播种作业；STM32单片机通过遥控传输模块连接人机交互界面，在实现远程遥控作业的基础上，通过卫星定位模块设计路径规划自动作业。

技术领域

本实用新型属于农业播种机械技术领域，尤其涉及遥控自走式玉米宽窄行拐子苗播种机。

背景技术

玉米是世界三大主粮之一，是我国产量最大的农作物。提高玉米种植的播种质量有重要意义。传统的玉米播种机械多为悬挂式或者牵引式，拖拉机机身庞大，对土壤压实程度较大，影响被碾压行的玉米发育情况。且拖拉机作业能耗高，不符合环境友好型农机要求。目前有一种拐子苗玉米栽培技术，玉米交叉错位，合理布局利用空间，传统种植增加了行间距离，减少了相邻行叶片伸长时相互重叠遮蔽的影响，通风透光性好，可提高光合作用率，增加喷药喷施面积。在同行距、同株距的条件下，明显优势于传统的种植模式，起到了提高品质，增产增收的作用。

综上所述，如何集机电一体化技术和遥控技术于一身，实现遥控及路径规划两种模式的拐子苗玉米播种，有效解决现有机具存在的各种问题，达到路径规划、智能施肥、双行播种、拐子苗栽培以及远程操控等目的，已经成为亟需解决的问题。

实用新型内容

为了克服现有技术存在的一系列缺陷，本实用新型的目的在于针对上述问题，提供遥控自走式玉米宽窄行拐子苗播种机，包括智能四轮驱动行走底盘，智能施肥量控制系统，拐子苗播种单体9、STM32单片机和控制集成模块，其特征在于，所述控制集成模块和STM32单片机安装在一个控制箱5内，控制集成模块包括四轮驱动控制模块、卫星定位模块、智能排肥控制模块、遥控传输模块和播种单体提升控制模块，其中，

四轮驱动控制模块与遥控传输模块通过对智能四轮驱动行走底盘的控制实现四轮驱动行走以及四轮差速转向；

卫星定位模块用于实时获取机身位置信息；

卫星定位模块与四轮驱动控制模块实现机身自走作业；

智能排肥控制模块根据机身行进速度调节智能施肥量控制系统，实现排肥量的智能控制；

播种单体提升控制模块用于实现拐子苗播种单体9的提升与下降；

拐子苗播种单体9用于实现双行拐子苗播种作业；

STM32单片机通过遥控传输模块连接人机交互界面，在实现远程遥控作业的基础上，通过卫星定位模块进一步设计路径规划自动作业。

优选的，所述智能四轮驱动行走底盘包括机架12、换向减速器10、行走电机3和车轮2，所述机架12设计为左右对称结构并采用方管加工而成，行走电机3的安装支座设置有四个并均匀固定到机架12上，其中，所述行走电机3垂直安装在换向减速器10上，换向减速器10 固定安装到换行走电机3的安装支座上，车轮2通过轮轴与换向减速器10连接，通过四轮驱动控制模块控制行走电机3的转速，换向减速器10将垂直输入的电机转速转换为水平方向。

优选的，所述智能施肥量控制系统包括智能排肥电机1、肥箱8和排肥管14，其中，肥箱 8固定安装在机身前部，智能排肥电机1固定安装在肥箱8上，智能排肥电机1通过联轴器连接有排肥轴，肥箱8的大倾角坡面开有两个排肥口，两个排肥口分别与排肥管14连接；作业时，通过卫星定位模块获取实时机身位置，并计算得出机身实时速度，建立机身速度、智能排肥电机转速及排肥量之间的数学模型，依据实时机身速度调节排肥量。