[实用新型]遥控自走式玉米宽窄行拐子苗播种机

权利要求书

1.遥控自走式玉米宽窄行拐子苗播种机，包括智能四轮驱动行走底盘，智能施肥量控制系统，拐子苗播种单体(9)、STM32单片机和控制集成模块，其特征在于，所述控制集成模块和STM32单片机安装在一个控制箱(5)内，控制集成模块包括四轮驱动控制模块、卫星定位模块、智能排肥控制模块、遥控传输模块和播种单体提升控制模块，其中，

四轮驱动控制模块与遥控传输模块通过对智能四轮驱动行走底盘的控制实现四轮驱动行走以及四轮差速转向；

卫星定位模块用于实时获取机身位置信息；

卫星定位模块与四轮驱动控制模块实现机身自走作业；

智能排肥控制模块根据机身行进速度调节智能施肥量控制系统，实现排肥量的智能控制；

播种单体提升控制模块用于实现拐子苗播种单体(9)的提升与下降；

拐子苗播种单体(9)用于实现双行拐子苗播种作业；

STM32单片机通过遥控传输模块连接人机交互界面，在实现远程遥控作业的基础上，通过卫星定位模块进一步设计路径规划自动作业。

2.根据权利要求1所述的遥控自走式玉米宽窄行拐子苗播种机，其特征在于，所述智能四轮驱动行走底盘包括机架(12)、换向减速器(10)、行走电机(3)和车轮(2)，所述机架(12)设计为左右对称结构并采用方管加工而成，行走电机(3)的安装支座设置有四个并均匀固定到机架(12)上，其中，所述行走电机(3)垂直安装在换向减速器(10)上，换向减速器(10)固定安装到换行走电机(3)的安装支座上，车轮(2)通过轮轴与换向减速器(10)连接，通过四轮驱动控制模块控制行走电机(3)的转速，换向减速器(10)将垂直输入的电机转速转换为水平方向。

3.根据权利要求2所述的遥控自走式玉米宽窄行拐子苗播种机，其特征在于，所述智能施肥量控制系统包括智能排肥电机(1)、肥箱(8)和排肥管(14)，其中，肥箱(8)固定安装在机身前部，智能排肥电机(1)固定安装在肥箱(8)上，智能排肥电机(1)通过联轴器连接有排肥轴，肥箱(8)的大倾角坡面开有两个排肥口，两个排肥口分别与排肥管(14)连接；作业时，通过卫星定位模块获取实时机身位置，并计算得出机身实时速度，建立机身速度、智能排肥电机转速及排肥量之间的数学模型，依据实时机身速度调节排肥量。

4.根据权利要求3所述的遥控自走式玉米宽窄行拐子苗播种机，其特征在于，机架(12)尾部通过支架安装有左右对称分布的两块电池(4)，两块电池(4)分别为行走电机(3)和智能排肥电机(1)供电；所述控制箱(5)设于两块电池(4)的中间；机架(12)头部内侧通过U形卡安装两组平行四杆安装支座，两组平行四杆安装支座分别通过平行四杆机构(11)连接一个拐子苗播种单体(9)，U形卡连接保证两宽行之间的行距在60cm到75cm之间调整。

5.根据权利要求4所述的遥控自走式玉米宽窄行拐子苗播种机，其特征在于，所述拐子苗播种单体(9)包括平行四杆仿形结构、仿形架(93)、播种单体提升装置、拨草装置、施肥开沟器(913)、非对称双圆盘开沟器(914)、气吸式双圆盘排种器、覆土圆盘(98)、地轮(95)、地轮调节装置、种箱(6)、气吹风机(7)和气吸管(13)，仿形架(93)采用方管加工而成，仿形架(93)设有多道横梁，从前到后的横梁依次使用U形卡安装拨草装置，施肥开沟器(913)、非对称双圆盘开沟器(914)和覆土圆盘(98)。