[实用新型]支撑装置及手术机器人

说明书

本实用新型涉及一种支撑装置及手术机器人。该支撑装置可安装于手术机器人的基座，所述支撑装置包括：壳体组件，包括外筒以及可运动设置于所述外筒中的内筒，所述外筒可被安装于所述基座，所述外筒能够支撑所述内筒；以及液压组件，可伸缩设置于所述外筒或可被设置于所述基座，并连接所述内筒，所述液压组件能够带动所述内筒伸出或缩回所述外筒。通过外筒与内筒的支撑并与液压组件进行配合承受径向力，保证支撑装置能够稳定支撑手术机器人，避免手术机器人晃动，保证手术时的安全性。

技术领域

本实用新型涉及医用手术设备技术领域，特别是涉及一种支撑装置及手术机器人。

背景技术

在目前的手术进程中，手术机器人的应用比较广泛。手术机器人能够为医生手术时提供精确的定位和导向，即为保证手术机器人进行手术的准确性与精度，要求手术机器人在手术过程中被固定，进而要求手术机器人的台车与地面之间具有良好的稳固性，避免手术机器人的位置发生窜动。

目前手术机器人通常通过液压缸直接与地面接触提供支撑，但是，液压缸受到径向力作用时会产生晃动，影响手术机器人使用时的精度，而且，还会造成液压缸密封圈的磨损，影响液压缸的使用性能，进而影响支撑手术机器人的支撑效果。

实用新型内容

基于此，有必要针对目前单独使用液压缸支撑时受到径向力存在支撑不可靠的问题，提供一种能够承受径向力并保证支撑稳定的支撑装置及手术机器人。

一种支撑装置，可安装于手术机器人的基座，所述支撑装置包括：

壳体组件，包括外筒以及可运动设置于所述外筒中的内筒，所述外筒可被安装于所述基座；以及

液压组件，设置于所述外筒或可被设置于所述基座，并连接所述内筒，所述液压组件能够带动所述内筒伸出或缩回所述外筒。

在其中一个实施例中，所述支撑装置还包括支撑组件，所述支撑组件设置于所述外筒与所述内筒之间。

在其中一个实施例中，所述支撑组件包括第一内衬，所述第一内衬固定设置于所述外筒的内壁，并位于所述内筒的外侧，所述第一内衬远离所述外筒的表面能够与所述内筒的外壁抵接；

和/或，

所述支撑组件还包括第二内衬，所述第二内衬固定设置于所述内筒的外壁，并位于所述外筒的内侧，所述第二内衬远离所述内筒的表面能够与所述外筒的内壁抵接。

在其中一个实施例中，所述第一内衬与所述第二内衬沿所述内筒的伸出方向间隔设置。

在其中一个实施例中，所述第一内衬呈环形设置，所述第二内衬呈环形设置；

或者，所述第一内衬为多个沿周向方向间隔设置的支撑块，所述第二内衬为多个沿周向方向间隔设置的支撑块。

在其中一个实施例中，所述支撑组件包括滑动支撑件或滚动支撑件，所述滑动支撑件或所述滚动支撑件设置于所述内筒与所述外筒之间。

在其中一个实施例中，所述液压组件包括液压缸体以及伸缩杆，所述伸缩杆可运动设置于所述液压缸体中，并伸出所述液压缸体，所述伸缩杆伸出所述液压缸体的端部、且与所述内筒连接。

在其中一个实施例中，所述液压缸体位于所述内筒中，并与所述内筒同轴设置。

在其中一个实施例中，所述伸缩杆将所述液压缸体分隔成复位腔与液压腔，所述复位腔与所述液压腔相邻设置且不连通，所述液压腔位于所述复位腔的一侧，所述伸缩杆位于所述复位腔中。

在其中一个实施例中，所述液压组件还包括密封件，所述密封件设置于所述伸缩杆与所述液压缸体的内壁之间；

所述液压组件还包括弹性件，所述弹性件位于所述复位腔，并套设于所述伸缩杆，所述弹性件的端部还抵接所述液压缸体。