[实用新型]支撑装置及手术机器人

权利要求书

1.一种支撑装置，可安装于手术机器人的基座，其特征在于，所述支撑装置包括：

壳体组件，包括外筒以及可运动设置于所述外筒中的内筒，所述外筒可被安装于所述基座；以及

液压组件，设置于所述外筒或可被设置于所述基座，并连接所述内筒，所述液压组件能够带动所述内筒伸出或缩回所述外筒。

2.根据权利要求1所述的支撑装置，其特征在于，所述支撑装置还包括支撑组件，所述支撑组件设置于所述外筒与所述内筒之间。

3.根据权利要求2所述的支撑装置，其特征在于，所述支撑组件包括第一内衬，所述第一内衬固定设置于所述外筒的内壁，并位于所述内筒的外侧，所述第一内衬远离所述外筒的表面能够与所述内筒的外壁抵接；

和/或，

所述支撑组件还包括第二内衬，所述第二内衬固定设置于所述内筒的外壁，并位于所述外筒的内侧，所述第二内衬远离所述内筒的表面能够与所述外筒的内壁抵接。

4.根据权利要求3所述的支撑装置，其特征在于，所述第一内衬与所述第二内衬沿所述内筒的伸出方向间隔设置。

5.根据权利要求3所述的支撑装置，其特征在于，所述第一内衬呈环形设置，所述第二内衬呈环形设置；

或者，所述第一内衬为多个沿周向方向间隔设置的支撑块，所述第二内衬为多个沿周向方向间隔设置的支撑块。

6.根据权利要求2所述的支撑装置，其特征在于，所述支撑组件包括滑动支撑件或滚动支撑件，所述滑动支撑件或所述滚动支撑件设置于所述内筒与所述外筒之间。

7.根据权利要求1至6任一项所述的支撑装置，其特征在于，所述液压组件包括液压缸体以及伸缩杆，所述伸缩杆可运动设置于所述液压缸体中，并伸出所述液压缸体，所述伸缩杆伸出所述液压缸体的端部、且与所述内筒连接。

8.根据权利要求7所述的支撑装置，其特征在于，所述液压缸体位于所述内筒中，并与所述内筒同轴设置。

9.根据权利要求8所述的支撑装置，其特征在于，所述伸缩杆将所述液压缸体分隔成复位腔与液压腔，所述复位腔与所述液压腔相邻设置且不连通，所述液压腔位于所述复位腔的一侧，所述伸缩杆位于所述复位腔中。

10.根据权利要求9所述的支撑装置，其特征在于，所述液压组件还包括密封件，所述密封件设置于所述伸缩杆与所述液压缸体的内壁之间；

所述液压组件还包括弹性件，所述弹性件位于所述复位腔，并套设于所述伸缩杆，所述弹性件的端部还抵接所述液压缸体。

11.一种手术机器人，其特征在于，包括设备主体、承载所述设备主体的基座以及多个如权利要求1至10任一项所述的支撑装置；

所述支撑装置间隔设置于所述基座的底部，用于将所述设备主体支撑于地面。