[实用新型]一种用于污水厂底泥清理的水下作业机器人

说明书

本实用新型涉及一种用于污水厂底泥清理的水下作业机器人，属于污水厂底泥清理领域。该机器人包括：作业单元、车体单元、储泥单元以及升降单元；作业单元包括铲斗、铲刀和吸入管道；铲刀位于铲斗内部，铲斗两侧封闭且后端开孔与吸入管道相连；铲斗安装于车体单元上，以将底泥导入吸入管道；车体单元和储泥单元通过排入管道连接，且排入管道与车体单元和储泥单元中的至少一个为可开合地连接；排入管道前端与吸入管道导通，工作时作为淤泥从吸入管道排入储泥单元的通道；升降单元用于车体单元和储泥单元的升降。本实用新型能够解决现有技术不适用于污水厂底泥清理或局限性大、操作不灵活、占地面积大、容易损坏地下管网等技术问题。

技术领域

本实用新型属于污水厂底泥清理领域，更具体地，涉及一种用于污水厂底泥清理的水下作业机器人。

背景技术

污水厂在工作的过程中需要水在集水池中沉淀，之后沉淀后的水通过管道流入接下来的步骤，但是沉淀之后的污泥则会留在集水池中，时间长久以来，污泥会越来越多，甚至集水池中的污泥可达数米厚。

一般在集水池污泥过厚之后，污水厂会采取停止工作进行检修的办法来清理集水池中的污泥。但是这样会导致工作效率变高。如果不想停机清淤，一般存在水下工作法与水上工作法两种。水下作业一般通过机器人作业，机器人抽取水下淤泥到机器人内部，之后上浮，机器人与污泥分离，然后再次下潜。每次工作循环机器人都需要上浮，作业效率较低。而水上作业法则是通过污泥船在水面上直接抽取污泥，但是船只的体型过大，同时船只摇臂的长度有限，作业水深有限,并不能适用于污水厂清淤。

此外上述两种清淤设备还存在以下的问题：

1.不具有在水中升降的功能，即机器人的工作环境很苛刻，需要集水池边上较为平缓的坡度，但是大部分集水池并没有这种工作条件；

2.常用的污泥船与机器人设备体型巨大，集水池环境较小，且水底管网较多，作业不够精细，容易损坏地下管网；

3.水下环境复杂，但是现有设备成像设备较少，或者不存在，而且由于设备本身预设工作环境原因，不需要进行成像，因此在集水池中容易损坏；

4.两种设备针对环境多为自然流域，并非集水池中。因此工作效率与质量受到很大约束；

5.两种设备结构笨重，运动也不够灵敏，水下机器人一般只有一个挡位，而且巨大的机体导致运动十分不灵活；

6.两种设备没有探测系统，无法感知淤泥的清理情况。也无法感知环境周围的障碍物与底部的管网，极易损坏底部管网或者与集水池壁碰撞；

7.两者功率普遍很大，容易造成浪费。

基于上述原因,市面上流行的污水厂清淤机器人主要是以固定式或移动式桁架等主体框架配合搭载可移动/可升降刮刀，将淤泥刮至水池边缘，再在边缘抽取的方式进行清理。但是，受限于设备自身强度、架设占地、驱动难度、刮刀强度及运动范围等因素，该类型的设备仅适用于深度浅、面积小的集水池，局限性较大，操作不够灵活，并且占地面积大、架设成本高。

因此，亟需一种适用范围广、操作灵活、占地面积小、安全性好的污水厂底泥清理设备。

实用新型内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本实用新型提供了一种适用于污水厂底泥清理的机器人，其目的在于，解决现有技术不适用于污水厂底泥清理或局限性大、操作不灵活、占地面积大、容易损坏地下管网等技术问题。

为实现上述目的，按照本实用新型的一个方面，提供了一种用于污水厂底泥清理的水下作业机器人，包括：

作业单元、车体单元、储泥单元以及升降单元；

作业单元包括铲斗、铲刀和吸入管道；铲刀位于铲斗内部，铲斗两侧封闭且后端开孔与吸入管道相连；铲斗安装于车体单元上，以将底泥导入吸入管道；