[实用新型]一种送餐机器人

说明书

本实用新型属于机器人技术领域，公开了一种送餐机器人，其包括支撑杆、摄像头及多个托盘，在支撑杆的顶部弯曲形成头部；多个托盘沿着支撑杆竖向相互间隔设置，托盘与头部位于支撑杆的同侧，托盘包括盛物部；每个托盘的盛物部的正上方或者侧上方对应设置有至少一个摄像头，托盘对应的至少一个摄像头能够拍摄到托盘的盛物部的全部，位于最顶层的托盘对应的至少一个摄像头安装于头部且投影位于托盘的中心点与支撑杆之间，并且该摄像头的安装部位与托盘所在的平面之间具有在预设角度范围内的夹角。本实用新型提供的送餐机器人，摄像头拍摄到托盘的盛物部的全部，保证能够判定托盘上任意的餐盘是否被取走，提高检测的准确度，避免机器人操作失误。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种送餐机器人。

背景技术

随着智能化技术的发展，现在的餐厅服务行业，尤其是酒店等餐厅服务行业较多采用机器人送餐，送餐机器人能够按照设定路线将餐饮送至顾客手中。

目前，现有的送餐机器人采用红外线检测装置检测托盘上是否有餐盘，用于判定顾客是否已将餐盘取走，以确定是否需要执行下一个步骤。如图1和图2所示，托盘1上放置有餐盘10，图中的虚线为红外线经过的线路，图1中的红外线经过餐盘10，能够检测到该餐盘10，而图2中的两个餐盘10分别位于托盘1的两侧，红外线不经过该区域，即位于托盘两侧的餐盘10很难被检测到，因此，容易造成检测不准确，导致操作失误的情况发生，对顾客造成不良的用餐体验。

因此，亟需一种送餐机器人解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种送餐机器人，用于增大对餐盘的检测范围，以提高检测的准确度，避免机器人发生操作失误的情况。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种送餐机器人，包括：

支撑杆，在所述支撑杆的顶部弯曲形成头部；

多个托盘，沿着所述支撑杆竖向相互间隔设置，所述托盘与所述头部位于所述支撑杆的同侧，所述托盘包括盛物部；

摄像头，每个所述托盘的所述盛物部的正上方或者侧上方对应设置有至少一个所述摄像头，所述托盘对应的至少一个所述摄像头能够拍摄到所述托盘的所述盛物部的全部，位于最顶层的所述托盘对应的至少一个所述摄像头安装于所述头部且投影位于所述托盘的中心点与所述支撑杆之间，并且该摄像头的安装部位与所述托盘所在的平面之间具有在预设角度范围内的夹角。

作为上述送餐机器人的一种优选技术方案，所述托盘包括围设于所述盛物部四周的包边部，所述包边部用于从所述摄像头拍摄的图像中区分出所述盛物部所在区域。

作为上述送餐机器人的一种优选技术方案，所述包边部和所述盛物部的颜色不同；所述盛物部覆盖为同一种深色。

作为上述送餐机器人的一种优选技术方案，所述包边部的顶部高于所述盛物部的顶部，所述包边部的顶部与所述盛物部的顶部通过倾斜导引面连接。

作为上述送餐机器人的一种优选技术方案，相邻的两个所述托盘中，位于第一高度的所述托盘的底部设置有至少一个所述摄像头，所述摄像头朝向位于第二高度的所述托盘，所述第一高度高于所述第二高度。

作为上述送餐机器人的一种优选技术方案，所述摄像头的视场角根据所述摄像头和与其拍摄的所述托盘之间的高度差及所述托盘的边长确定。

作为上述送餐机器人的一种优选技术方案，相邻的两个所述托盘分别位于第一高度和第二高度，所述第一高度高于所述第二高度，在所述第一高度和所述第二高度之间的所述支撑杆上设置有至少一个所述摄像头，所述摄像头朝向位于所述第二高度的所述托盘。