[实用新型]一种樱桃番茄果实夹持末端执行器

说明书

本实用新型公开了一种樱桃番茄果实夹持末端执行器，主要用来解决樱桃番茄成熟后机械化采摘的问题，涉及农业机械技术领域。该装置主要由加持爪、移动环、旋转环、支撑环、齿轮、轴承、支撑桶、导管、弹簧、凸桶、顶盖构成。上文所述的齿轮、支撑环、旋转环、移动环、弹簧、凸桶、夹持爪组成了动力装置；所述的加持爪、导管组成了采摘装置。该装置安装在机械臂上，依靠单动力源输入，可以完成樱桃番茄果实的采摘和输送。

技术领域

本实用新型涉及一种樱桃番茄果实夹持末端执行器，属于农业机械技术领域，主要应用于樱桃番茄成熟后的机械采摘工作。

背景技术

樱桃番茄又称小西红柿、小番茄果、圣女果等，既可作蔬菜又可作水果，其中维生素含量是普通番茄的1.7倍，是市场上最受消费者欢迎的番茄品种之一；中国是世界最大的番茄生产和消费国家之一,2016年番茄种植面积105.38万hm²，占全球番茄种植面积的21%，产量达到5413.33万吨；我国虽然番茄生产量大，但是在番茄采摘方面，效率较低，工业化和自动化程度较低，采摘作业基本上都是人工进行，采摘成本约占总成本的50%~60%，低效率的人工采摘势必难以适应市场竞争发展的需要。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种樱桃番茄果实夹持末端执行器，以解决上述背景技术中提出的问题。

本实用新型为了实现自动采摘樱桃番茄的工作，设计了一种樱桃番茄果实夹持末端执行器；该装置固定在机械臂上，可以在移动到樱桃番茄果实位置后，依靠齿轮的动力输入和机械臂移动，完成樱桃番茄果实的旋转、夹紧、采摘、收集工作。

本实用新型所采用的技术方案是：一种樱桃番茄果实夹持末端执行器主要由夹持爪、移动环、旋转环、支撑环、齿轮、轴承、支撑桶、导管、弹簧、凸桶、顶盖构成；所述的夹持爪安装在旋转环上，并穿过移动环；所述的移动环安装在凸桶上；所述的旋转环安装在支撑桶上；所述的支撑环安装在支撑桶上；所述的齿轮安装在支撑环上；所述的轴承安装在支撑桶上；所述的支撑桶安装在机械臂上；所述的导管安装在支撑桶中；所述的弹簧安装在支撑环上；所述的凸桶安装在支撑桶上；所述的顶盖安装在支撑桶上。

进一步的，所述的夹持爪有四个，铰接在支撑环上，穿过移动环，拥有一定的曲度，可以由移动环的前后移动控制开合，完成夹紧和张开动作。

进一步的，所述的夹持爪在前端内侧有表面凸起，可以起到一定的防滑作用，防止樱桃番茄脱离夹持爪。

进一步的，所述的移动环安装在凸桶上，四个圆孔安装在支撑环的圆柱上，由支撑环上的圆柱驱动转动，移动环内拥有凸起，可以在凸桶上滑动，由凸桶提供动力向前移动，一面安装有4个弹簧，由弹簧提供拉力向后移动。

进一步的，所述的旋转环安装在支撑桶上，四个圆孔安装在支撑环的四个圆柱上，由支撑环的圆柱提供动力旋转，从而带动夹持爪旋转。

进一步的，所述的齿轮安装在支撑环上，中间有圆孔，不会与支撑桶接触，由机械臂上的齿轮提供动力，带动支撑环转动。

进一步的，所述的支撑环安装在支撑桶上，跟随齿轮同时转动，拥有四根圆柱，带动旋转环和移动环转动。

进一步的，所述的轴承安装在齿轮和支撑桶之间，确保静止的支撑桶和凸桶不会影响齿轮的转动。

进一步的，所述的支撑桶安装在机械臂上，与机械臂保持固定，前面的桶上安装有顶盖、凸桶、旋转环、支撑环、轴承。

进一步的，所述的导管安装在支撑桶中间，保证采摘下来的樱桃番茄果实顺利通过导管。

进一步的，所述的弹簧有四个，安装在支撑环和移动环上，为支撑环和移动环提供相向的拉力。

进一步的，所述的凸桶安装在支撑桶上，相对支撑桶静止，当移动环转动时，中间的曲线轮廓在移动环的凸起处提供向前的力，使移动环移动。