[实用新型]一种樱桃番茄果实夹持末端执行器

权利要求书

1.一种樱桃番茄果实夹持末端执行器，其特征在于：主要由夹持爪、移动环、旋转环、支撑环、齿轮、轴承、支撑桶、导管、弹簧、凸桶、顶盖构成；上文所述的夹持爪安装在支撑环上，并穿过移动环；所述的移动环安装在支撑环上；所述的旋转环安装在支撑环上；所述的支撑环安装在支撑桶上；所述的齿轮安装在支撑环上；所述的轴承安装在支撑桶上；所述的支撑桶安装在机械臂上；所述的导管安装在支撑桶中；所述的弹簧安装在支撑环上；所述的凸桶安装在支撑桶上；所述的顶盖安装在支撑桶上。

2.根据权利要求1所述的一种樱桃番茄果实夹持末端执行器，其特征在于：所述的夹持爪有四个，有一定的弧度，可以在旋转环前后移动的推动下完成夹紧动作，在弹簧的拉动下完成张开动作，其前端内壁有凸起，可以起到防滑的作用。

3.根据权利要求1所述的一种樱桃番茄果实夹持末端执行器，其特征在于：所述的移动环中间有一个圆形孔，可以安装在凸桶上，有四个圆孔，允许支撑环的圆柱穿过，推动其转动，周围有四个弧形孔，可以约束夹持爪移动，中间有四个凸起，与凸桶配合，可以被凸桶向前推动。

4.根据权利要求1所述的一种樱桃番茄果实夹持末端执行器，其特征在于：所述的旋转环中间有一个圆形孔，可以安装在支撑桶上，周围有四个弧形环，可以约束夹持爪，有四个圆孔，允许支撑环的圆柱穿过，推动其转动。

5.根据权利要求1所述的一种樱桃番茄果实夹持末端执行器，其特征在于：所述的支撑环中间有一个圆孔，可以安装在支撑桶上，有四个圆柱，穿过移动环和旋转环，为其提供旋转的推力。

6.根据权利要求1所述的一种樱桃番茄果实夹持末端执行器，其特征在于：所述的支撑桶底部有圆孔，安装在机械臂上，上部的圆筒内部安装导管，外部安装凸桶、旋转环、支撑环和轴承。

7.根据权利要求1所述的一种樱桃番茄果实夹持末端执行器，其特征在于：所述的凸桶上有镂空的弧形，与移动环的凸起配合，推动移动环移动，安装在顶盖和旋转环之间，限制旋转环向前滑移。