[实用新型]一种追踪焊缝的视觉传感焊接机器人

说明书

本实用新型公开了一种追踪焊缝的视觉传感焊接机器人，包括：基座、旋转台、第一活动臂、第二活动臂、工作臂、焊接机头和视觉跟踪装置，所述基座上设置有旋转台，所述旋转台上设置有第一活动臂，所述第一活动臂一端铰接于旋转台上，所述第一活动臂另一端铰接设置有第二活动臂，所述第二活动臂远离第一活动臂的一端设置有工作臂，所述工作臂上设置有焊接机头；所述基座上设置有视觉跟踪装置，所述视觉跟踪装置与焊接机头配合；还包括缓冲缸；一方面采用先扫描后焊接的方法，解决了焊接时视觉传感器精度差，以及焊缝位置遗漏的问题，另一方面增加了缓冲机构，降低了设备的坠落速度，缓解了设备失效时对自身部件的冲击力，安全性高。

技术领域

本实用新型属于焊接设备领域，特别涉及一种追踪焊缝的视觉传感焊接机器人。

背景技术

现代科学技术的不断发展，极大地推动了不同学科的交叉与渗透，导致了工程领域的技术革命与改造。各类工业机器人是近年来才迅速发展起来的重要自动化装置，现已成为实现工业自动化的一种重要手段。工业机器人目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲倦，不怕危险，抓举重物的力量比人手大的特点，已经受到许多部门和企业的重视，并越来越广泛地得到运用。因此，加深工业机器人的智能也一直是研发人员的研究方向。

现在的焊接机器人仍然存在着许多不足之处，例如，现在的焊接机器人大多采用视觉检测焊缝，但是由于焊接时光污染严重，视觉传感精度差，容易造成错位，成品质量差，部分设备采用增加焊接强度的方式，则焊缝大，影响后续加工。同时，现在的焊接机器人大多不具备失效缓冲能力，当设备出现断电、连接件断裂等问题时，机械臂自由吹落，不仅容易撞到工件和附近物体，还会对设备运动部件造成负载和损坏。因此，本申请就以上问题，对焊接机器人进行了创新和改进。

现在的焊接机器人，主要存在以下几个问题：

1、现在的焊接机器人大多采用视觉检测焊缝，但是由于焊接时光污染严重，视觉传感精度差，容易造成错位，成品质量差，部分设备采用增加焊接强度的方式，则焊缝大，影响后续加工。

2、现在的焊接机器人大多不具备失效缓冲能力，当设备出现断电、连接件断裂等问题时，机械臂自由吹落，不仅容易撞到工件和附近物体，还会对设备运动部件造成负载和损坏。

发明内容

发明目的：为了克服以上不足，本实用新型的目的是提供一种追踪焊缝的视觉传感焊接机器人，一方面采用先扫描后焊接的方法，解决了焊接时视觉传感器精度差，以及焊缝位置遗漏的问题，另一方面增加了缓冲机构，降低了设备的坠落速度，缓解了设备失效时对自身部件的冲击力，安全性高。

技术方案：为了实现上述目的，本实用新型提供了一种追踪焊缝的视觉传感焊接机器人，包括：基座、旋转台、第一活动臂、第二活动臂、工作臂、焊接机头和视觉跟踪装置，所述基座上设置有旋转台，所述旋转台上设置有第一活动臂，所述第一活动臂一端铰接于旋转台上，所述第一活动臂另一端铰接设置有第二活动臂，所述第二活动臂远离第一活动臂的一端设置有工作臂，所述工作臂上设置有焊接机头；所述基座上设置有视觉跟踪装置，所述视觉跟踪装置与焊接机头配合。

本实用新型中所述焊接机器人的设置，采用先扫描后焊接的方法，解决了焊接时视觉传感器精度差，同时能够获得工件所有焊缝位置，解决了焊缝位置遗漏的问题。

本实用新型中所述的视觉跟踪装置包括升降支架、波发生器、波接收器和处理器，所述基座上设置有升降支架，所述升降支架采用行程缸；所述升降支架顶部设置有波发生器，所述波发生器设置有多个，所述波发生器设置于升降支架一侧，所述升降支架另一侧设置有波接收器，所述波接收器与波发生器配合；所述波接收器连接设置有处理器，所述处理器设置于基座上，所述处理器连接第一活动臂、第二活动臂和工作臂。

本实用新型中所述的波发生器可以是电磁波发生器或者声波发生器中的一种。

本实用新型中所述视觉跟踪装置的设置，装置可升降，不影响焊接，检测范围广，检测速度快。