[实用新型]一种追踪焊缝的视觉传感焊接机器人

权利要求书

1.一种追踪焊缝的视觉传感焊接机器人，其特征在于：包括：基座（1）、旋转台（2）、第一活动臂（3）、第二活动臂（4）、工作臂（5）、焊接机头（6）和视觉跟踪装置（7），所述基座（1）上设置有旋转台（2），所述旋转台（2）上设置有第一活动臂（3），所述第一活动臂（3）一端铰接于旋转台（2）上，所述第一活动臂（3）另一端铰接设置有第二活动臂（4），所述第二活动臂（4）远离第一活动臂（3）的一端设置有工作臂（5），所述工作臂（5）上设置有焊接机头（6）；所述基座（1）上设置有视觉跟踪装置（7），所述视觉跟踪装置（7）与焊接机头（6）配合。

2.根据权利要求1所述的一种追踪焊缝的视觉传感焊接机器人，其特征在于：所述的视觉跟踪装置（7）包括升降支架（71）、波发生器（72）、波接收器（73）和处理器（74），所述基座（1）上设置有升降支架（71），所述升降支架（71）采用行程缸；所述升降支架（71）顶部设置有波发生器（72），所述波发生器（72）设置有多个，所述波发生器（72）设置于升降支架（71）一侧，所述升降支架（71）另一侧设置有波接收器（73），所述波接收器（73）与波发生器（72）配合；所述波接收器（73）连接设置有处理器（74），所述处理器（74）设置于基座（1）上，所述处理器（74）连接第一活动臂（3）、第二活动臂（4）和工作臂（5）。

3.根据权利要求2所述的一种追踪焊缝的视觉传感焊接机器人，其特征在于：所述的视觉跟踪装置（7）还包括激光器（75）、工业相机（76）、滤光片（77）和荧光标记喷头（78），所述焊接机头（6）一侧设置有激光器（75），所述激光器（75）设置于工作臂（5）上，所述激光器（75）工作方向与焊接机头（6）工作方向平行；所述激光器（75）一侧设置有工业相机（76），所述工业相机（76）设置于工作臂（5）上，所述工业相机（76）工作方向与焊接机头（6）工作方向呈角度布置，所述工业相机（76）连接处理器（74），所述处理器（74）连接设置有荧光标记喷头（78），所述荧光标记喷头（78）设置于焊接机头（6）一侧，所述荧光标记喷头（78）设置于工作臂（5）上；所述工业相机（76）上设置有滤光片（77）。

4.根据权利要求1所述的一种追踪焊缝的视觉传感焊接机器人，其特征在于：所述的旋转台（2）上设置有缓冲缸（8），所述缓冲缸（8）包括缸体（81）、浮动阀（82）、浮动油管（83）、缓冲油管（84）和第二压力开关（85），所述缸体（81）一端铰接于旋转台（2），所述缸体（81）另一端铰接于第一活动臂（3）；所述缸体（81）一侧连接设置有浮动阀（82），所述浮动阀（82）连接设置有浮动油管（83），所述浮动油管（83）连接缸体（81）两端，所述浮动油管（83）一侧设置有缓冲油管（84），所述缓冲油管（84）连接缸体（81）两端；所述浮动阀（82）连接设置有第二压力开关（85），所述第二压力开关（85）设置于缸体（81）一端，所述第二压力开关（85）与第一活动臂（3）接触。

5.根据权利要求4所述的一种追踪焊缝的视觉传感焊接机器人，其特征在于：所述的第一活动臂（3）与第二活动臂（4）之间同样设置有缓冲缸（8）。

6.根据权利要求1所述的一种追踪焊缝的视觉传感焊接机器人，其特征在于：所述的焊接机头（6）包括固定座（61）、焊条储盒（62）、焊条夹持器（63）、放电电极（64）和压缩气管（65），所述固定座（61）固定设置于工作臂（5）上，所述固定座（61）上设置有焊条储盒（62），所述焊条储盒（62）输出端设置有焊条夹持器（63）；所述焊条夹持器（63）两侧设置有放电电极（64），所述放电电极（64）外侧设置有压缩气管（65）。