[实用新型]货叉机构及搬运机器人

说明书

本实用新型提供一种货叉机构及搬运机器人。货叉机构包括可承载货物的基座、设置在所述基座上的机械臂组件、以及设置在所述机械臂组件上的活动杆组件，所述机械臂组件可相对于所述基座伸出或缩回，所述活动杆组件包括活动杆，所述活动杆可相对所述机械臂组件转动，以挡设在所述货物进出所述基座的路径上；所述活动杆包括滚动抵接部，所述滚动抵接部具有能够与所述货物滚动接触的外轮廓面。本实用新型搬运货物的可靠性较高。

技术领域

本实用新型涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种货叉机构及搬运机器人。

背景技术

随着人工智能技术、自动化技术、信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也随之不断提高，智能物流终端是末端物流发展的趋势，而搬运机器人是可以实现智能物流终端进行自动化搬运作业的主要设备之一，通过搬运机器人能够减轻人类繁重的体力劳动，并提高搬运作业的效率。

目前，搬运机器人通常包括移动底座、升降机构以及货叉组件，移动底座用于承载升降机构和货叉组件，升降机构用于驱动货叉组件进行升降。货叉组件作为搬运机器人中较为重要的机构，用于对物流设备进行货物的装卸操作。其中，货叉组件包括：用于承载货物的基座，用于带动货物移动的机械臂和活动手指，搬运机器人可以通过机械臂和活动手指将基座上的货物推送到物流设备上，或从物流设备上拉取货物至基座上。具体的，活动手指移动至挡设在货物进出基座的路径上时，可在机械臂的带动下使货物移动。示例性的，活动手指相对于机械臂转动为呈水平时，可挡设在货物上。

然而，现有的货叉组件中，活动手指在与货物抵接并带动货物沿进出基座时，常常会由于货物发生颠簸或晃动等，对活动手指产生一个脱离货物的作用力，使得活动手指杆在搬运货物的过程中被抬起，导致货叉组件搬运货物的可靠性较差。

实用新型内容

鉴于上述问题，本申请提供一种货叉机构及搬运机器人，搬运货物的可靠性较高。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种货叉机构，包括可承载货物的基座、设置在基座上的机械臂组件、以及设置在机械臂组件上的活动杆组件，机械臂组件可相对于基座伸出或缩回，活动杆组件包括活动杆，活动杆可相对机械臂组件转动，以挡设在货物进出基座的路径上；

活动杆包括滚动抵接部，滚动抵接部具有能够与货物滚动接触的外轮廓面。

在一种可选的实施方式中，活动杆的转动轴线与机械臂组件的伸出方向平行。

在一种可选的实施方式中，滚动抵接部为回转体，活动杆还包括活动杆本体，滚动抵接部连接在活动杆本体上，且滚动抵接部可相对于活动杆本体转动。

在一种可选的实施方式中，滚动抵接部的回转轴线与机械臂组件的伸出方向垂直。

在一种可选的实施方式中，活动杆本体上朝向机械臂组件的缩回方向的一面上开设有抵接部安装槽，滚动抵接部安装在抵接部安装槽中，且滚动抵接部的至少部分外轮廓面凸出于抵接部安装槽的槽口边缘。

在一种可选的实施方式中，抵接部安装槽为贯穿槽，贯穿槽的贯穿方向沿着机械臂组件的伸出方向；和/或，

抵接部安装槽位于活动杆本体的背离机械臂的端部。

在一种可选的实施方式中，滚动抵接部为转动辊。

在一种可选的实施方式中，活动杆组件还包括安装座以及活动杆电机，安装座连接在机械臂组件上，活动杆电机用于驱动活动杆转动，且活动杆电机连接在安装座上。

在一种可选的实施方式中，安装座包括相互连接的活动杆安装座和电机安装座，活动杆安装在活动杆安装座上，活动杆电机安装在电机安装座上；活动杆安装座连接在机械臂组件上，电机安装座通过连接在活动杆安装座上而与机械臂组件相对固定。

在一种可选的实施方式中，活动杆呈水平设置时，活动杆挡设在货物进出基座的路径上；