[实用新型]货叉机构及搬运机器人

权利要求书

1.一种货叉机构，其特征在于，包括可承载货物的基座、设置在所述基座上的机械臂组件、以及设置在所述机械臂组件上的活动杆组件，所述机械臂组件可相对于所述基座伸出或缩回，所述活动杆组件包括活动杆，所述活动杆可相对所述机械臂组件转动，以挡设在所述货物进出所述基座的路径上；

所述活动杆包括滚动抵接部，所述滚动抵接部具有能够与所述货物滚动接触的外轮廓面。

2.根据权利要求1所述的货叉机构，其特征在于，所述活动杆的转动轴线与所述机械臂组件的伸出方向平行。

3.根据权利要求2所述的货叉机构，其特征在于，所述滚动抵接部为回转体，所述活动杆还包括活动杆本体，所述滚动抵接部连接在所述活动杆本体上，且所述滚动抵接部可相对于所述活动杆本体转动。

4.根据权利要求3所述的货叉机构，其特征在于，所述滚动抵接部的回转轴线与所述机械臂组件的伸出方向垂直。

5.根据权利要求3所述的货叉机构，其特征在于，所述活动杆本体上朝向所述机械臂组件的缩回方向的一面上开设有抵接部安装槽，所述滚动抵接部安装在所述抵接部安装槽中，且所述滚动抵接部的至少部分外轮廓面凸出于所述抵接部安装槽的槽口边缘。

6.根据权利要求5所述的货叉机构，其特征在于，所述抵接部安装槽为贯穿槽，所述贯穿槽的贯穿方向沿着所述机械臂组件的伸出方向；和/或

所述抵接部安装槽位于所述活动杆本体的背离所述机械臂的端部。

7.根据权利要求3所述的货叉机构，其特征在于，所述滚动抵接部为转动辊。

8.根据权利要求2-7任一项所述的货叉机构，其特征在于，所述活动杆组件还包括安装座以及活动杆电机，所述安装座连接在所述机械臂组件上，所述活动杆电机用于驱动所述活动杆转动，且所述活动杆电机连接在所述安装座上。

9.根据权利要求8所述的货叉机构，其特征在于，所述安装座包括相互连接的活动杆安装座和电机安装座，所述活动杆安装在所述活动杆安装座上，所述活动杆电机安装在所述电机安装座上；所述活动杆安装座连接在所述机械臂组件上，所述电机安装座通过连接在所述活动杆安装座上而与机械臂组件相对固定。

10.根据权利要求1-7任一项所述的货叉机构，其特征在于，所述活动杆呈水平设置时，所述活动杆挡设在所述货物进出所述基座的路径上；

所述活动杆呈竖直设置时，所述活动杆在所述货物进出所述基座的路径之外。

11.根据权利要求1-7任一项所述的货叉机构，其特征在于，所述机械臂组件包括固定板、机械臂驱动组件和至少一个同步组件；

所述固定板安装在所述基座上，所述机械臂组件包括第一机械臂和至少一个第二机械臂，所述第一机械臂和至少一个第二机械臂沿所述基座的宽度方向依次排列，位于所述宽度方向最外侧的所述第二机械臂可滑动地设置在所述固定板上，所述机械臂驱动组件用于驱动所述宽度方向外侧的所述第二机械臂相对于所述基座移动；

所述同步组件和各所述第二机械臂对应设置，以在所述宽度方向最外侧的所述第二机械臂移动时，驱动所述机械臂组件伸缩。

12.根据权利要求11所述的货叉机构，其特征在于，所述同步组件包括环状的同步带，各所述同步带分别套设在不同的所述第二机械臂的侧方，且可相对于对应的所述第二机械臂转动；

各所述第二机械臂对应的所述同步带包括第一侧连接部和第二侧连接部，所述第一侧连接部和所述第二侧连接部分别位于对应的所述第二机械臂的第一侧和第二侧，所述第一侧和所述第二侧为相对侧；

所述同步带的第一侧连接部与位于所述第二机械臂第一侧且相邻的所述第二机械臂或者所述固定板连接；

所述同步带的第二侧连接部与位于所述第二机械臂第二侧且相邻的所述第二机械臂或者所述第一机械臂连接。