[实用新型]一种基于3D视觉引导的钢筋自动挂标系统

说明书

本实用新型公开了一种基于3D视觉引导的自动挂标系统，包括控制单元及与其控制连接的机械手和三维视觉传感器，机械手的末端设有用于夹取并挂设标识牌在待挂标钢筋上的挂标装置，三维视觉传感器用于对待挂标钢筋进行图像和三维数据扫描，并将扫描信息传输给所述控制单元，控制单元根据扫描信息控制挂标装置动作以挂设标识牌。本实用新型基于三维视觉引导的自动挂标系统利用三维视觉传感器引导机械手控制挂标装置夹取标识牌并挂到钢筋卷或钢筋捆的设定位置处，实现了挂标过程的全自动化。相比传统的人工挂标模式，其优势是加快了挂标的效率、解决了部分场景人工挂标难的问题，提高了对捆扎钢卷整体生产效率的同时又节约了人力成本。

技术领域

本实用新型涉及钢筋挂标识牌领域，具体涉及一种基于3D视觉引导的钢筋自动挂标系统。

背景技术

随着社会的不断进步和快速发展,工业生产更加智能化，自动化程度越来越高。在钢铁企业中，每天生产的大批量成捆或成卷的钢筋都需要挂贴标识牌，用于显示对应钢筋的种类，规格，数量，重量等信息。

目前，在部分工厂钢筋标识牌的挂贴依然依靠人工进行，然而，钢筋贴标的现场环境比较复杂，危险因素较高，且需要人工长时间疲劳、重复性工作，效率也很低，严重限制了钢铁企业生产效率。另外，人工贴标很容易出现错标或者漏标，以致于给后期的发货及使用造成严重的影响。

随着经济的发展与科技的进步，人们越来越多地将自动化技术应用到生产与生活中，与此同时，也对自动化技术提出了更高的要求。近十年来，工业机器人的普及使得机器人自动化得到了更广泛的应用和关注。很多机器人系统已经集成了视觉系统，利用机器视觉技术实现检测、识别、定位等功能，为后续的机器人运动提供必要的信息。

中国专利申请号202020432983.7公开了一种基于立体数据采集系统的钢筋打标装置，中国专利申请号201610193686.X公开了一种基于视觉的成捆钢筋端面自动贴标装置，上述装置都是对成捆钢筋的端面进行打标或者贴标，对钢筋卷或者成捆钢筋的正面，这两种装置都无法进行标贴，适用场合具有一定的局限性。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对上述现有技术的不足，而提供一种基于3D视觉引导的钢筋自动挂标系统，以实现对钢筋卷或钢筋捆的自动挂标。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种基于3D视觉引导的钢筋自动挂标系统，包括控制单元及与其控制连接的机械手和三维视觉传感器，所述机械手的末端设有用于夹取并挂设标识牌在待挂标钢筋上的挂标装置，所述挂标装置包括2指夹爪，所述2指夹爪的两个手指上分别设有对应的夹具以用于夹取标识牌；所述三维视觉传感器也设于所述机械手的末端以用于对待挂标钢筋进行图像和三维数据扫描，并将扫描信息传输给所述控制单元，所述控制单元根据所述三维视觉传感器的扫描信息控制挂标装置动作以挂设标识牌。

在本实用新型另一个实施例中，所述挂标装置和视觉装置并列固定在一安装板上，所述安装板固连在所述机械手的末端。

在本实用新型另一个实施例中，所述挂标装置还包括连接件，所述连接件的一端与所述安装板固连，另一端与所述2指夹爪固连。

在本实用新型另一个实施例中，所述2指夹爪为气动平行夹爪或电动夹爪。

在本实用新型另一个实施例中，所述2指夹爪上所设的两夹具合起构成“Y”式结构，“Y”式结构的两个上斜边分别与对应的手指连接，下直边为两个板式结构的夹板以便于夹取。

在本实用新型另一个实施例中，所述视觉装置为三维视觉传感器，包括相机和光机投影装置，所述相机和光机投影装置均与控制单元通讯连接以将获取的图像信息和三维数据信息传输给控制单元。