[实用新型]一种基于3D视觉引导的钢筋自动挂标系统

权利要求书

1.一种基于3D视觉引导的钢筋自动挂标系统，包括控制单元及与其控制连接的机械手和三维视觉传感器，其特征在于，所述机械手的末端设有用于夹取并挂设标识牌在待挂标钢筋上的挂标装置，所述挂标装置包括2指夹爪，所述2指夹爪的两个手指上分别设有对应的夹具以用于夹取标识牌；所述三维视觉传感器也设于所述机械手的末端以用于对待挂标钢筋进行图像和三维数据扫描，并将扫描信息传输给所述控制单元，所述控制单元根据所述三维视觉传感器的扫描信息控制挂标装置动作以挂设标识牌。

2.根据权利要求1所述的基于3D视觉引导的钢筋自动挂标系统，其特征在于，所述挂标装置和视觉装置并列固定在一安装板上，所述安装板固连在所述机械手的末端。

3.根据权利要求2所述的基于3D视觉引导的钢筋自动挂标系统，其特征在于，所述挂标装置还包括连接件，所述连接件的一端与所述安装板固连，另一端与所述2指夹爪固连。

4.根据权利要求3所述的基于3D视觉引导的钢筋自动挂标系统，其特征在于，所述2指夹爪为气动平行夹爪或电动夹爪。

5.根据权利要求4所述的基于3D视觉引导的钢筋自动挂标系统，其特征在于，所述2指夹爪上所设的两夹具合起构成“Y”式结构，“Y”式结构的两个上斜边分别与对应的手指连接，下直边为两个板式结构的夹板以便于夹取。

6.根据权利要求5所述的基于3D视觉引导的钢筋自动挂标系统，其特征在于，所述视觉装置为三维视觉传感器，包括相机和光机投影装置，所述相机和光机投影装置均与控制单元通讯连接以将获取的图像信息和三维数据信息传输给控制单元。