[实用新型]一种大工字轮自动更换设备

说明书

本实用新型提供的一种大工字轮自动更换设备，包括：用于移动和转运工字轮的AGV小车、用于抓取、收放、升降工字轮的自控机器人和用于存放工字轮的工字轮存放支架，其中自控机器人的抓取，采用六个夹钳从侧面抓夹1300Kg工字轮边缘的方式，实现空、满工字轮的替换，设计上打破常规思维方式，创造了新的结构设计和布局，突破了现有工业机器人抓取500Kg载荷的极限，稳定地实现了1300Kg工字轮的自动抓取、搬运和对放线架上空、满工字轮的装卸，在满足生产工艺要求的前提下，把员工从繁重的工作中替换下来，便于实现24小时连续工作，做到真正的减员增效，进一步降低生产成本，向无人化生产的目标迈进了一大步。

技术领域

本实用新型属于电镀线自动化生产领域，尤其涉及一种大工字轮自动更换设备。

背景技术

随着金属制品行业的飞速发展，集高效、自动化、智能化的工艺装备已经成为各个生产企业的追求目标。大工字轮自动抓取、卸装、搬运机器人是一种广泛用于钢帘线产品拉制过程中工序间转换的关键设备。

但是现有大工字轮自动抓取、卸装、搬运机器人，因工字轮在放线架内的位置限制，难以从重心点的上方直接抓取吊装，且需要抓取的大工字轮满载时超出大部分现有设备的抓取能力，因此需要采用新的抓取吊装方式来实现空、满大工字轮的替换。

实用新型内容

针对上述技术问题，本实用新型提供一种大工字轮自动更换设备，用以解决现有大工字轮自动更换设备难以从重心点的上方直接抓取吊装大工字轮的问题。

本实用新型提供一种大工字轮自动更换设备，包括：用于移动和转运工字轮的AGV小车，用于抓取、收放、升降工字轮的自控机器人，用于存放工字轮的工字轮存放支架，AGV小车包括平移旋转平台和行走车，行走车在第一方向上分为中间的旋转区和两侧的存放区，平移旋转平台设置在旋转区上，工字轮存放支架设置在存放区，自控机器人设置在平移旋转平台上，自控机器人包括抓取装置、收放装置和升降装置，升降装置设置在平移旋转平台上。收放装置固定在升降装置上，在升降装置驱动下沿竖直方向上下运动，抓取装置固定在收放装置上，跟随收放装置在第二方向上进行收放动作，第一方向垂直于第二方向，抓取装置包括工字轮抓手支架、三个抓手夹钳油缸和六个抓手夹钳，工字轮抓手支架固定在收放装置上，跟随收放装置进行收放，三个抓手夹钳油缸的两端分别铰接在相对应的六个夹钳上，构成一对抓取机构，六个夹钳分别铰接在工字轮抓手支架上，抓取工字轮时，同侧三个抓手夹钳的三个抓取位置刚好均位于工字轮同侧盘面的外边缘处。

可选的，工字轮抓手支架包括自身固定架和抓手安装架，自身固定架固定在收放门架上，抓手安装架呈弧形结构，弧形结构的直径同待抓取的工字轮盘面外径，三对抓取机构从上往下依次架设铰接在弧形结构两侧。

可选的，大工字轮自动更换设备还包括四组快换电池装置，分设在两侧存放区内，用于给AGV小车和自控机器人提供动力。

可选的，平移旋转平台在第一方向的平移范围为0-200mm。

可选的，平移旋转平台的旋转范围为0-360°。

可选的，工字轮存放支架包括两个，分设在两侧存放区内，每个工字轮存放支架均呈多层结构，用于存放多个工字轮。

优选的，每个工字轮存放支架均呈双层结构，底层用于存放满工字轮，上层用于存放空工字轮。

可选的，在收放门架处于完全收回状态时，抓取装置抓取的工字轮位于平移旋转平台内。