[实用新型]一种大工字轮自动更换设备

权利要求书

1.一种大工字轮自动更换设备，其特征在于，包括：

用于移动和转运工字轮的AGV小车；

用于抓取、收放、升降工字轮的自控机器人；

用于存放工字轮的工字轮存放支架；

该AGV小车包括平移旋转平台和行走车，该行走车在第一方向上分为中间的旋转区和两侧的存放区，该平移旋转平台设置在该旋转区上；

该工字轮存放支架设置在该存放区；

该自控机器人设置在该平移旋转平台上，该自控机器人包括抓取装置、收放装置和升降装置，该升降装置设置在该平移旋转平台上；

该收放装置固定在该升降装置上，在该升降装置驱动下沿竖直方向上下运动，该抓取装置固定在该收放装置上，跟随该收放装置在第二方向上进行收放动作，该第一方向垂直于该第二方向，该抓取装置包括工字轮抓手支架、三个抓手夹钳油缸和六个抓手夹钳，该工字轮抓手支架固定在该收放装置上，跟随该收放装置进行收放，该三个抓手夹钳油缸的两端分别与对应的两个抓手夹钳铰接，构成一对抓取机构，该六个抓手夹钳分别铰接在该工字轮抓手支架上，抓取工字轮时，同侧三个抓手夹钳的三个抓取位置刚好均位于工字轮同侧盘面的外边缘处。

2.如权利要求1所述的自动更换设备，其特征在于，该工字轮抓手支架包括自身固定架和抓手安装架，该自身固定架固定在该收放门架上，该抓手安装架呈弧形结构，该弧形结构的直径同待抓取的工字轮盘面外径，三对抓取机构从上往下依次架设铰接在该弧形结构两侧。

3.如权利要求1所述的自动更换设备，其特征在于，该大工字轮自动更换设备还包括四组快换电池装置，分设在两侧存放区内，用于给该AGV小车和该自控机器人提供动力。

4.如权利要求1所述的自动更换设备，其特征在于，该平移旋转平台在该第一方向的平移范围为0-200mm。

5.如权利要求1所述的自动更换设备，其特征在于，该平移旋转平台的旋转范围为0-360°。

6.如权利要求1所述的自动更换设备，其特征在于，该工字轮存放支架包括两个，分设在两侧存放区内，每个工字轮存放支架均呈多层结构，用于存放多个工字轮。

7.如权利要求6所述的自动更换设备，其特征在于，每个工字轮存放支架均呈双层结构，底层用于存放满工字轮，上层用于存放空工字轮。

8.如权利要求1所述的自动更换设备，其特征在于，在该收放门架处于完全收回状态时，该抓取装置抓取的工字轮位于该平移旋转平台内。